فایل هلپ

مرجع دانلود فایل ,تحقیق , پروژه , پایان نامه , فایل فلش گوشی

فایل هلپ

مرجع دانلود فایل ,تحقیق , پروژه , پایان نامه , فایل فلش گوشی

دانلود مقاله درباره وحدت از دیدگاه امام خمینى

اختصاصی از فایل هلپ دانلود مقاله درباره وحدت از دیدگاه امام خمینى دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

دانلود مقاله درباره وحدت از دیدگاه امام خمینى


دانلود مقاله درباره  وحدت از دیدگاه امام خمینى

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 16

 

وحدت از دیدگاه امام خمینى (ره)؛ استراتژى یا تاکتیک//

خبرگزاری شبستان: وحدت گرچه در ادبیات اسلامى کاربرد و نقش اساسى دارد، امّا در ادبیّات سیاسى رایج کمتر مورد بررسى قرار گرفته است و آن‏چه در این زمینه به‏کار رفته، بیشتر مفاهیمى است که برترى یک شیوه و یا تفکّر را به دنبال داشته و بیشتر کاربرد خارجى دارد؛ مفاهیمى چون ناسیونالیسم، پان عربیسم، پان ترکیسم و... از این دسته به‏شمار مى‏رود، اما مفهوم وحدت در اندیشه‏ى سیاسى اسلام علاوه بر کاربرد در حوزه داخلى و خارجى، در هر مورد نمود مختلفى دارد. براى مثال وقتى سخن از «وحدت امت اسلامى» به‏میان مى‏آید، به معنى برداشتن مرزهاى جغرافیایى نیست، بلکه به معنى وحدت عمل و درک متقابل در خصوص موضوعات مشترک، حول مصالح اسلامى است. از طرف دیگر، وقتى در محیط داخلى سخنى از وحدت به‏میان مى‏آید، نه‏تنها به معنى وحدت تفکّر یا سلیقه است، بلکه به معنى وحدت عمل در زمینه‏ى منافع ملّى، اسلامى و قانون اساسى است؛ چیزى که امروزه از آن به «وفاق اجتماعى» و یا انسجام داخلى و یا وحدت ملّى یاد مى‏شود.

از آن‏چه گفته شد، نقش و اهمّیت این مفهوم در پیشبرد اهداف داخلى و خارجى جامعه‏ى اسلامى مشخص مى‏شود. از دیرباز از زمان «سید جمال‏الدین اسدآبادى» تا زمان امام خمینى، مفهوم وحدت کاربرد زیادى داشته است. آن‏چه در این‏جا مورد بررسى قرار مى‏گیرد، بررسى این مفهوم در اندیشه‏ى امام خمینى و بررسى آن در داخل و خارج است. ایشان همواره بر این نکته چه قبل از پیروزى انقلاب و چه بعد از آن تاکید مى‏نمودند و از نظر عملى نیز راهکارهاى زیادى را براى تقریب و تحریک احساسات مسلمانان حول محور مصالح اسلامى وضع کرده‏اند.

الف) مفهوم وحدت در قرآن

در قرآن کریم آیات زیادى را مى‏توان یافت که در آن‏ها به این مسأله اشاره شده است؛ ازجمله مفاهیمى، چون «واعتصموا»(1)، «تعاونوا»(2)، «اصلحوا»(3)، «اصلاح بین الناس»(4)، «الَّف بینهم»(5)، «امّةٌ واحدة»(6)، «امّة وسط»(7)، «حزب‏الله»(8)، «صبغة‏الله»(9) و «اخوة».(10)

محور وحدت در دیدگاه قرآنى «توحید» و در مرتبه‏ى دیگر دین اسلام است. قرآن کریم پیامبر را به سوى اهل کتاب مى‏فرستد و از آنان براى پیوستن به شعار توحید و جدایى از غیر او دعوت مى‏کند: «اى پیامبر! به اهل کتاب بگو، بیایید بر اساس کلمه‏اى که بین ما و شما مشترک است، غیر از خدا را نپرستیم و یک‏دیگر را در برابر خداوند بعنوان رب و پروردگار نگیریم (وحدت کنیم). پس اگر روى برگرداندند بگویید، شاهد باشید که ما اهل تسلیم در برابر حق هستیم».(11)

آیه شریفه فوق نشان مى‏دهد که مرز اتحاد «توحید» است و مشرکان و کافران که بر محور غیر توحید حرکت مى‏کنند، در وحدت دینى پذیرفته نخواهند شد. در تبیین محور وحدت، آیات دیگرى نیز وجود دارد که اعتقاد به رسول خدا، اعتقاد به اولى‏الامر و قبول حکم را اضافه مى‏کند. به این ترتیب وحدت واقعى با توجه به این آیات تفسیر مى‏شود: در سوره «آل عمران» آمده است: «واعتصموا بحبل الله جمیعا ولا تفرّقوا»؛ یعنى همگى به ریسمان الهى چنگ زنید و متفرّق نشوید. این آیه شریفه از مسلمانان مى‏خواهد که با اسلام از دنیا خارج شوند، از این رو اعتصام به ریسمان الهى با توحید منهاى نبوّت پیامبر و لوازم آن صادق نیست.

حضرت على(ع) نیز گرچه مسیر خلافت را ناحق مى‏دیدند و آنان را در مقابل فرمان خداوند و رسول عصیانگر مى‏یافتند، اما به خاطر مصلحتى مهم‏تر، ابراز مخالفت نمى‏نمودند. سخنان امام در این زمینه بسیار درس‏آموز است. این کلمات بیانگر آن است که وحدت اسلامى که غالبا با حیات واقعى مسلمانان همراه است، بر حق دیگرى ـ گرچه حق معصومى، چون على(ع) باشد ـ مقدم است.

این وحدت در حقیقت ائتلاف است، و بالاتر از وحدت «گذشت» از هرآن‏چه را که قطب مخالف آن را برنمى‏تابد، و بسنده کردن بر هرچه «از حق» که در نظر قطب مخالف مناسب مى‏نماید. هم‏چنین حضرت على(ع) جداى از خطبه‏ى کوتاه و پرمعناى شقشقیه، در موارد متعددى به سکوت معنادار و سخت خویش اشاره مى‏کند. این سکوت که همراه با خار در چشم و استخوان در گلو توصیف شده است، براى حفظ وحدت مسلمانان و بقاى اساس دین بوده است. امام در یکى از خطبه‏هاى اوایل دوره حکومت خود مى‏فرماید:«قسم به خداوند که اگر ترس از اختلاف و جدایى مسلمانان نبود و اگر ترس از آن نبود که کفر بازگردد و «دین» فانى شود، هرآینه در غیر از موضعى که نسبت به آن‏ها نفع داشتیم، قرار مى‏گرفتیم.»(12)

آن‏چه از مجموع مفاهیم قرآنى، بیانات و سیره پیامبر و امامان معصوم (علیهم‏السلام) فهمیده مى‏شود، این است که همواره حفظ نظام اسلامى و مصالح عمومى بر منافع شخصى و گروهى مقدم بوده است و اینان از هر اقدامى که تفرقه و شکاف میان جماعت اسلامى را به دنبال داشته باشد، اگرچه نفع شخصى در آن مى‏دیده‏اند، احتراز مى‏کرده‏اند.ب) وحدت از دیدگاه امام خمینى(ره)

با توجه به اختلافات مذهبى فرق اسلامى که خود نیز موجب اختلافات سیاسى عمیق‏تر مى‏گردید، دو نوع تلاش در راه ایجاد وحدت به‏وقوع پیوست: گروهى براى تقریب بین مذاهب اسلامى قیام کردند که حوزه‏هاى علمیه‏ى شیعى و دانشگاه «الازهر» عموما با توجه به شأن علمى خود از این طریق به اتحاد اسلامى نزدیک مى‏شدند. گروه دیگرى نیز با کنار گذاردن و طرح نکردن اختلافات مذهبى به دنبال ایجاد اتحاد سیاسى و توجه به قدرت بى‏بدیل مسلمانان بودند.

وحدت عامل پیروزى

در میان اندیشمندانى که اندیشه وحدت را در میان جامعه اسلامى مطرح کرده‏اند، فقط برخى از آنان مانند آیت اللّه العظمى بروجردى امکان دستیابى به موقعیت‏هاى قابل توجه را یافتند. متأسفانه به دلیل وجود افراد متعصّب و قشرى در هر دو گروه، و تلاش‏هاى استعمار براى دامن زدن به اختلافات فرقه‏اى، این تلاش در بسیارى از مراحل ناکام ماند.


دانلود با لینک مستقیم


دانلود مقاله درباره وحدت از دیدگاه امام خمینى

دانلود مقاله درباره وضعیت حقوقی و قانونی تجارت الکترونیکی

اختصاصی از فایل هلپ دانلود مقاله درباره وضعیت حقوقی و قانونی تجارت الکترونیکی دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

دانلود مقاله درباره وضعیت حقوقی و قانونی تجارت الکترونیکی


دانلود مقاله درباره  وضعیت حقوقی و قانونی تجارت الکترونیکی

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 16

 

وضعیت حقوقی و قانونی تجارت الکترونیکی

در جهان و ایران

1- مقدمه:

از زمانی که بزرگترین پروژه EDI به دستور بیل کلینتون رئیس جمهور وقت آمریکا، در تاریخ 26 اکتبر 1993 در آن کشور مطرح و بموجب آن دولت آمریکا مکلف شد تا خرید کالا و خدمات را از طریق "تجارت الکترونیکی" انجام دهد، تجارت سنتی و کاغذی در دنیا بیش از پیش رو به افول گذاشت . طبق ارزیابیهای انجام شده, در تجارت سنتی حدود 7درصد ارزش مبادلات جهانی فقط صرف تهیه و مبادله اسناد مربوطه می‌شود. برآوردهای انجام شده نشان میدهد که با بهره‌گیری از تجارت الکترونیکی بجای روشهای سنتی مبتنی بر کاغذ بین 21 تا 70 در صد صرفه جوئی در فعالیتهای مختلف تجاری حاصل می‌گردد. کاربرد تجارت الکترونیکی در کاهش هزینه‌ها و تسهیل و روان سازی تجارت ملی و منطقه‌ای سبب شده است تا بازرگانی

الکترونیک بنحو بسیار زودرس و غیر منتظره‌ای در تمام سطوح اقتصادی, اعم از ملی, منطقه‌ای و جهانی خود را بر جهانیان تحمیل نماید. در گزارش سازمان همکاری اقتصادی و توسعه OECD آمده است که تاسال 2005 سقف تجارت الکترونیکی باید به مبلغی حدود یک تریلیون دلار برسد.

با رسمیت یافتن تجارت الکترونیکی در جهان، بیش از پیش به شناخت جنبه‌های حقوقی این نوع تجارت و قانونمند کردن آن احساس نیاز می‌گردد. دست اندرکاران تجارت ملی، منطقه‌ای و بین المللی حق دارند تا به آثار قانونی و حقوقی اقدامات ON LINE خود واقف گردند. لذا از مدتهاپیش مجامع بین المللی و هر یک از کشورها در این زمینه در حد نیاز یا توان خود اقدام به وضع قوانین و مقرراتی نموده اند.

قبل از ورود به موضوع بحث خوب است اشاره‌ایبه مفهوم تجارت الکترونیکی (E.Commerce) و تفاوت آن با مبادله الکترونیک داده‌ها (EDI) داشته باشیم تا هنگام بحث از وضعیت حقوقی و قانونی تجارت الکترونیکی تصویر مشترکی از آن وجود داشته باشد.

2- تعریف و مفهوم تجارت الکترونیکی:

- تعریف تجارت الکترونیکی(E.Commerce):

تعاریف متفاوتی از تجارت الکترونیکی ارائه شده است. برخی گفته‌اند که E.Commerce عبارت از مبادله اطلاعات تجاری بدون استفاده از کاغذ است که در آن نو آوری هایی مانند مبادله الکترونیکی داده‌ها, پست الکترونیک, تابلوی اعلانات الکترونیکی, انتقال الکترونیک وجه و سایر فن آوریهای مبتنی بر شبکه به کار برده می‌شود.

اما تعریفی که کنسرسیوم صنعت Commerce Net از تجارت الکترونیکی ارائه می‌دهد, مناسب تربنظر میرسد. میگوید E.Commerce عبارتست از استفاده از کامپیوترهای یک یا چند شبکه برای ایجاد وانتقال اطلاعات تجاری که بیشتر با خرید و فروش اطلاعات, کالاها و خدمات از طریق اینترنت مرتبط می‌باشد.

رسالت تجارت الکترونیکی فقط ارتباط نیست, بلکه پی ریزی و تقویت روابط تجار است. تجارت الکترونیکی انقلابی است که در حال تغییر روشهای تجارت, خرید و حتی تغییر نحوه تفکر ماست.

- تعریف EDI :

EDI یا مبادله الکترونیکی داده‌ها عبارت از تولید, پردازش, کاربرد و تبادل اطلاعات و اسناد تجاری به شیوه‌های الکترونیکی و خودکار بین سیستمهای رایانه‌ای و بر اساس زبان مشترک و استانداردهای ادیفاکت (EDIFACT) سازمان ملل و با کمترین دخالت عامل انسانی است.

- تفاوت تجارت الکترونیکی و EDI:

تجارت الکترونیکی حیطه‌ای به مراتب گسترده تر دارد و نه تنها مبادله الکترونیکی داده‌ها را شامل می‌شود بلکه سایر شیوه‌های ارتباطی مانند پست الکترونیک و تابلوی اعلانات الکترونیک و.... را در برمی‌گیرد. در واقع تجارت الکترونیکی (E.Commerce) ستون فقرات EDI را تشکیل می‌دهد.

3- ضرورت وضع قوانین خاص برای تجارت الکترونیکی:

استفاده از تلفن ، تلکس و فاکس در معاملات تجاری ملی یا بین المللی از مدتها پیش معمول گردیده است . و دیرزمانی است که بازرگانان به کمک این وسایل بدون حضور در یک مجلس مبادرت به انعقاد قراردادهای بازرگانی از راه دور می‌نمایند . اما هیچگاه فضای مجازی الکترونیک به نحوی که امروزه شاهد آن هستیم در روابط واقعی طرفین قراردادهای بازرگانی داخلی و منطقه‌ای و بین المللی تاًثیر نداشته است .

وجود بازارچه‌ها، پاساژها و بوتیکهای مجازی که عملا" هیچ مکان واقعی را اشغال نکرده‌اند، امکان بازدید و گردش در این بازارها، در آن واحد در چهار گوشهً دنیا، بدون اینکه میز کار خود را ترک نمائیم, و انتخاب و سفارش خرید کالائی که ظاهرا" در نقطه‌اینامعلوم جهان بطور مجازی در ویترینهای مجازی این گالریهای مجازی قرار گرفته و بر روی شبکه تبلیغ شده اند، پرداخت الکترونیک بهاء کالا یا خدمات ، مبادلهً مبیع و ثمن فی مابین خریدار و فروشنده‌ای که ظاهرا" نه یکدیگر را می‌شناسند و نه آدرس واقعی از یکدیگر دارند, موجب شده اند که عملیات تجارت الکترونیکی معجزهً قرن تلقی شود. استفاده از پدیدهً سحر آمیز IT و EDI ماهیت حقوقی بسیاری از عناصر قراردادهای خرید و فروش کالا و خدمات را در معرض ابهام و اشکال قرار داده و مسائل حقوقی زیادی را مطرح نموده است که دست اندرکاران امر، اقتصاددانان، بازرگانان و حقوقدانان نمی‌توانند نسبت به آنها بی تفاوت باشند. می‌توان گفت بدون تعیین تکلیف و شفاف سازی این مسائل تنظیم روابط و تعیین حقوق و تکالیف اشخاص غیر ممکن است .

بعنوان مثال : هر یک از روشهای خرید و فروش کالا، اعم ازBtoC , BtoB، حراج کالا بر روی شبکه، توزیع اینترنتی کالا و خدمات ، بانکداری الکترونیکی و .... مبتنی بر یک یا چند قرارداد هستند که مبنای ایجاد تعهد برای طرفین قرارداد را تشکیل می‌دهند. و از آنجا که هر قراردادی حاصل پیشنهاد ( ایجاب) یک طرف و قبول طرف دیگر است. لذا در تمام فروشهای الکترونیک سئوالات حقوقی ذیل مطرح میشوند:

شرائط یک ایجاب الزام آور بر روی شبکه چیست؟ اصولا" پیشنهاد فروش کالا یا خدمات بر روی شبکه چه تعهدی برای پیشنهاد دهنده (ایجاب کننده) ایجاد می‌کند؟


دانلود با لینک مستقیم


دانلود مقاله درباره وضعیت حقوقی و قانونی تجارت الکترونیکی

تحقیق درباره دیازپام DIAZEPAM

اختصاصی از فایل هلپ تحقیق درباره دیازپام DIAZEPAM دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 4

 

دیازپام DIAZEPAM

در مورد این‌ دارو دیازپام‌ برای‌ تسکین‌ اضطراب‌، اختلالات‌ خواب‌، و اختلالات‌ هراس‌ تجویز می‌شود. این‌ دارو همچنین‌ به‌عنوان‌ ضد تشنج‌ و شل‌کننده‌ ماهیچه‌ اسکلتی‌ استفاده‌ می‌شود.    چگونگی‌ مصرف‌ دیازپام‌ بسته‌ به‌ شرایط‌ متفاوت‌ و در افراد متفاوت‌ با مقادیر متفاوتی‌ تجویز می‌شود. هیچگاه‌ بیشتر یا کمتر از مقدار تجویز شده‌ مصرف‌ نکنید. از دستورات‌ پزشکتان‌ به‌ دقت‌ پیروی‌ کنید. شکل‌های‌ مایع‌ دیازپام‌ را می‌توان‌ با غذاهای‌ مایع‌ یا نیمه‌ جامد مثل‌ پوره‌ مخلوط‌ کرده‌ نگذارید دیازپام‌ مایع‌ یخ‌ بزند. اگر یک‌ نوبت‌ را فراموش‌ کردید ، به‌ مجردی‌ که‌ آن‌ را به‌ یاد آوردید مصرفش‌ کنید. اگر تقریباً موقع‌ نوبت‌ بعدی‌ مصرف‌ دارو رسیده‌ است‌، نوبت‌ فراموش‌ شده‌ را رها کرده‌ به‌ برنامه‌ دارویی‌ منظمتان‌ بازگردید. مقدار دارو را دوبرابر نکنید.     هشدارها و عوارض‌ جانبی‌ در صورت‌ بروز هریک‌ از علایم‌ نادر ولی‌ جدی‌ زیر، مصرف‌ دیازپام‌ را قطع‌ کرده‌، با پزشکتان‌ تماس‌ بگیرید: افت‌ قوای‌ ذهنی‌؛ خواب‌آلودگی‌ شدید؛ تکلم‌ نامفهوم‌؛ ضربان‌ قلب‌ کند؛ تنگی‌نفس‌؛ عدم‌ تعادل‌؛ بثورات‌ جلدی‌؛ گلودرد؛ تب‌؛ لرز؛ کبودی‌ یا خونریزی‌ غیرعادی‌؛ زخم‌های‌ دهانی‌؛ زردی‌ پوست‌ یا چشمان‌؛ از دست‌ رفتن‌ حافظه‌؛ بی‌خوابی‌؛ اضطراب‌؛ یا تحریک‌پذیری‌. دیازپام‌ می‌تواند اعتیادآور باشد، و علایم‌ ترک‌ دارو ممکن‌ است‌ در صورت‌ قطع‌ ناگهانی‌ آن‌ روی‌ دهد؛ علایم‌ ترک‌ دارو عبارتند از: گیجی‌، افت‌ قوای‌ ذهنی‌، دردهای‌ شکمی‌، افزایش‌ تعریق‌، تهوع‌، استفراغ‌، حساسیت‌ به‌ نور و صدا، یا احساس‌ سوزن‌سوزن‌ شدن‌ یا گزگز. اگر می‌خواهید مصرف‌ دیازپام‌ را قطع‌ کنید با پزشکتان‌ تماس‌ بگیرید تا شاید این‌ کار تدریجی‌ انجام‌ گیرد. علایم‌ زیر ممکن‌ است‌ مشاهده‌ شوند اما فقط‌ در صورتی‌ که‌ مشکل‌ساز شوند نیاز به‌ گزارش‌ دارند: سرگیجه‌، خواب‌آلودگی‌، خشکی‌ دهان‌، سردرد، تهوع‌، یبوست‌، اسهال‌، ضربان‌ قلب‌ سریع‌ و شدید، یا لرزش‌.    موارد احتیاط‌ در صورت‌ وجود هریک‌ از موارد زیر پیش‌ از مصرف‌ دیازپام‌، پزشکتان‌ را مطلع‌ سازید: حساسیت‌ به‌ دیازپام‌، بنزودیازپین‌های‌ دیگر، یا هرگونه‌ ماده‌ غذایی‌، رنگ‌های‌ خوراکی‌، یا نگه‌دارنده‌ها. بارداری‌ یا شیردهی‌. مصرف‌ داروهای‌ دیگر، به‌ ویژه‌ الکل‌، آرامبخش‌ها، داروهای‌ ضدافسردگی‌، یا داروهای‌ ضدتشنج‌. سابقه‌ اعتیاد به‌ الکل‌ یا مواد مخدر، گلوکوم‌ (افزایش‌ فشار داخل‌ چشم‌)، میاستنی‌گراویس‌، بیماری‌ انسدادی‌ ریوی‌ مزمن‌ شدید، یا آمفی‌زم‌ یا ابتلا به‌ این‌ موارد.    هنگام‌ مصرف‌ دیازپام‌ توصیه‌ می‌شود به‌ پزشکتان‌ به‌طور منظم‌ مراجعه‌ کنید تا بهبود شما را زیر نظر داشته‌ باشد. تا مشخص‌ شدن‌ پاسخ‌ بدنتان‌ به‌ دارو در رانندگی‌ و کار با وسایل‌ خطرناک‌ احتیاط‌ کنید. برخی‌ افراد با مصرف‌ این‌ دارو دچار خواب‌آلودگی‌ و افت‌ سطح‌ هوشیاری‌ می‌شوند. در صورت‌ شک‌ به‌ مصرف‌ بیش‌ از حد دارو، بلافاصله‌ تقاضای‌ کمک‌ پزشکی‌ کنید. اگر در هنگام‌ مصرف‌ دیازپام‌ دچار افکار یا احساسات‌ عجیب‌ شدید با پزشکتان‌ مشورت‌ کنید. یک‌ برگه‌ شناسایی‌ پزشکی‌ به‌ همراه‌ داشته‌ باشید که‌ نشان‌ دهد دیازپام‌ مصرف‌ می‌کنید. دیازپام‌ را دور از دسترس‌ کودکان‌، و دور از گرما، نور مستقیم‌ و حرارت‌ مرطوب‌ نگه‌ دارید (در این‌ شرایط‌ دیازپام‌ فاسد می‌شود). دیازپام‌ تاریخ‌ مصرف‌ گذشته‌ را دور از دسترس‌ کودکان‌ در توالت‌ دور بریزید.    هنگام‌ مصرف‌ دیازپام‌ نباید داروهای‌ آرامبخش‌ دیگری‌ مصرف‌ کنید. الکل‌ بنوشید. دیازپام‌ را به‌عنوان‌ قرص‌ خواب‌ مصرف‌ کنید، مگر اینکه‌ برنامه‌ شما اجازه‌ دهد 8-7 ساعت‌ خواب‌ داشته‌ باشید؛ در غیر این‌ صورت‌ ممکن‌ است‌ تا بی‌اثر شدن‌ دارو خواب‌آلوده‌ باشید و فراموشکار شوید.


دانلود با لینک مستقیم


تحقیق درباره دیازپام DIAZEPAM

پاورپوینت سمینار درس کنترل مدرن 11 اسلاید

اختصاصی از فایل هلپ پاورپوینت سمینار درس کنترل مدرن 11 اسلاید دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

 

دسته بندی : پاورپوینت 

نوع فایل:  ppt _ pptx

( قابلیت ویرایش )

 


 قسمتی از اسلاید پاورپوینت : 

 

تعداد اسلاید : 11 صفحه

سمینار درس کنترل مدرنعنوان:adaptive control of robotic manipulators for trajectory tracking. adaptive control of robotic manipulators for trajectory tracking مقدمه ای در مورد ربات ها ایده کنترل تطبیقی بکارگیری کنترل تطبیقی برای کنترل ربات مقدمه ای در مورد ربات ها امروزه سیستم های زیادی در واحد های صنعتی و آزمایشگاهی کارهایی که از عهده انسان برنمی آید را انجام می دهند .می توان بخش عظیمی از این سیستم ها را تحت مجموعه ربات هادر نظر گرفت. از دید فنی ، یک ربات رشته ای از اجسام صلب در یک سازه سینماتیکی می باشد. سینماتیک یک ربات در واقع مطالعه هندسه حرکت اهرم های یک ربات است و از آنجا که انجام وظایف مشخص بوسیله حرکت اهرم های ربات میسر می گردد ،لذا علم سینماتیک جزء ابزار های مهم در طراحی و کنترل ربات می باشد. سینماتیک مستقیم و معکوس: مسئله یافتن موقعیت و جهت برای یک سری جابجایی مفاصل ،مسئله مستقیم سینماتیک نامیده می شود. در مسئله سینماتیک معکوس ، باید بر اساس موقعیت و جهت مشخص شده ربات ، جابجایی مفاصل را بدست آوریم.در واقع پس از حل معادله سینماتیک معکوس، با حرکت دادن هر مفصل به اندازه مقدار محاسبه شده، حرکت مورد نظر انجام می شود.
مقدمه ای در مورد ربات در سینماتیک مستقیم،مکان نهایی ربات برای یک رشته تغییر مکانهای داده شدهء مفاصل منحصر بفرد است در صورتیکی در سینماتیک معکوس ممکن است چندین جواب برای یک موقعیت وجود داشته باشد و نیز ممکن است برای گستره بخصوصی از موقعیت ربات جوابی وجود نداشته باشد.
مقدمه ای در مورد ربات مقدمه ای در مورد ربات ها کنترل مدرن دی 83 مقدمه ای در مورد ربات ها کنترل مدرن دی 83 ربات مورد بحث در این پروژه ، یک بازو با دو درجه آزادی است،که درمعادلات آن اصطکاک نیز لحاظ شده ایده کنترل تطبیقی کنترل مدرن دی 83 کنترل تطبیقی ، از روشهایی است که بوسیله آن ،کنترل سیستم های غیر خطی امکانپذیر می باشد.
در مسائل غیر خطی به علت اینکه پارامترهای مسئله مدام درحال تغییرمیباشند لذا باید پارامترهای کنترلر سیستم نیز دائما تغییر یابند تا بهترین کنترل صورت گیرد.
ایده کنترل تطبیقی کنترل مدرن دی 83 بکارگیری کنترل تطبیقی برای کنترل ربات کنترل مدرن دی 83 در سیستم های رباتیک یکی ازمشکلات کنترلی ، جبران اصطکاک می باشد : 1)Adaptive model-based control with friction feedback-feedforward compensation 2)Adaptive model-based control with friction feedback compensation 3)Robust-adaptive control پایان مرجع .

  متن بالا فقط قسمتی از اسلاید پاورپوینت میباشد،شما بعد از پرداخت آنلاین ، فایل کامل را فورا دانلود نمایید 

 


  لطفا به نکات زیر در هنگام خرید دانلود پاورپوینت:  توجه فرمایید.

  • در این مطلب، متن اسلاید های اولیه قرار داده شده است.
  • به علت اینکه امکان درج تصاویر استفاده شده در پاورپوینت وجود ندارد،در صورتی که مایل به دریافت  تصاویری از ان قبل از خرید هستید، می توانید با پشتیبانی تماس حاصل فرمایید
  • پس از پرداخت هزینه ،ارسال آنی پاورپوینت خرید شده ، به ادرس ایمیل شما و لینک دانلود فایل برای شما نمایش داده خواهد شد
  • در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون بالا ،دلیل آن کپی کردن این مطالب از داخل اسلاید ها میباشد ودر فایل اصلی این پاورپوینت،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد
  • در صورتی که اسلاید ها داری جدول و یا عکس باشند در متون پاورپوینت قرار نخواهند گرفت.
  • هدف فروشگاه کمک به سیستم آموزشی و یادگیری ، علم آموزان میهن عزیزمان میباشد. 


 

 

 « پرداخت آنلاین و دانلود در قسمت پایین »




دانلود با لینک مستقیم


پاورپوینت سمینار درس کنترل مدرن 11 اسلاید

مقاله خرمنکوبها

اختصاصی از فایل هلپ مقاله خرمنکوبها دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

مقاله خرمنکوبها


مقاله خرمنکوبها

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 55

 

خرمنکوبها Thereshers

برخلاف شیوه های درو که تعدادشان محدود بود، روشهای کوبیدن غلات از ابزارهای جدید برای خرمنکوبی ابداع و ساخته شده است در بعضی نقاط جهان برای جداسازی دانه از ساقه و کاه، روشهای قدیمی و ابتدایی بکار گرفته می شود. روشهای چون زدن دسته ای از غلات بر روی چوبی که به صورت افقی قرار گرفته است در نتیجه این ضربه سنبله غله خرد شده و دانه از آن جدا می گردد و بر روی زمین می ریزد که کاری بسیار سخت و طاقت فرسات و نیاز به نیروی کارگر فراوان دارد. این روش هنوز هم در برخی از کشورهای فقیر آفریقایی و آسیایی به کار برده می شود.

استفاده از گردونه های چوبین که توسط دام کشیده می شد از دیرباز برای خرمنکوبی متداول بوده است. شکل ابتدایی چنین دستگاهی بر روی یک لوح گلین که در جنوب بین النهرین بدست آمده و بعقیده مورخین نوعی خرمنکوب بوده است. در مصر باستان نیز استفاده تاز این گونه گردونه با چرخ پره دار چوبی و یا سنگی متداول بوده است. این وسیله به کمک حیوان کار که معمولاً گاو کار می باشند کشیده می شوند. ضربه وارده توسط پره های چوبی و سم حیوان و فشار وارده توسط غلتک سبب در هم شکستن سنبله و آزاد شدن دانه می گردد.

خرمنکوبهای ساده

خرمنکوبهای ساده تراکتوری آنهایی هستند که غله را کوبیده و دانه را از سنبله آزاد می سازند و در بعضی انواع جداسازی دانه را از کاه را هم انجام می دهند. بیشتر خرمنکوبهایی که در ایران به وسیلة سازندگان ماشینهای کشاورزی ساخته می شوند از نوع ساده هستند. در این نوع خرمنکوبها محور کوبنده که به چندین تیغه مجهز است بدور خود دوران می نماید تیغه ها در جهت اشعه دایره محور قرار دارند و عمدتاً ثابت هستند. محور در دو انتهای طولی خود در دو بلبرینگ روی بدنه متصل می شود. در داخل محفظه نیز چندین تیغه ثابت وجود دارند که به بدنه دستگاه متصل می باشند. وجود این تیغه ها موجب خرد شدن بیشتر کاه غلات می شوند. دهانه ورودی خرمنکوب در بالا قرار گرفته و بدنه دستگاه از صفحات آهنی ساخته شده است.

غله درو شده به کمک چنگالهای (چهار شاخ) به دهانه ورودی ریخته می شود. بر اثر دوران سریع کوبنده و ضرباتی که تیغه ها بر غلات وارد می سازند ساقه غله را در هم شکسته و سنبله یا خوشه را خرد نموده و دانه آزاد می گردد. مخلوط کاه و دانه به قسمت پایین خرمنکوب می ریزد.

در بعضی از خرمنکوبها پس از محور انتقال نیرو و در جلو محور کوبنده یک چرخ طیار قرار دارد که موجب یکنواخت شدن حرکت چرخشی کوبنده می گردد.

این گونه خرمنکوبها دارای دو چرخ لاستیکی هستند. در این حالت، خرمنکوب به مالبند تراکنور متصل می شود و همراه با آن از مکانی به مکان دیگر انتقال می یابد. بعضی دیگر قابل نصب روی سه بازوی هیدرولیک تراکتور می باشند. این نوع خرمنکوبها دارای دو پایه فلزی هستند که هنگام کار بر روی زمین قرار می گیرد تا از لرزش دستگاه کاسته گردد.

خرمنکوبهای ساده فاقد نوار خوراک دهنده هستند و محصول غله به کمک چنگالهای مخصوصی از خرمن آن برداشته و از طریق دهانه دستگاه به داخل آن ریخته می شود. کاه و سنبله که بر اثر ضربات تیغه در هم شکسته اند همراه با دانه های جدا شده از غلاف بر روی یک صفحه مشبک که در زیر کوبنده قرار دارد می ریزند و از سوراخهای صفحه عبور نموده در صورتی که دستگاه مجهز به بادبزن باشد در معرض جریان هوا قرار می گیرند کاه به علت سبکی به فاصله دورتری منتقل می گردد و دانه در محل باقی می ماند در خرمنکوبهای ساده فاقد بادبزن مخلوط دانه و کاه در قسمت زیر دستگاه می ریزد.

بادبزن در خرمنکوبهای این قسمت متشکل از چهار پره چوبی است که درون محفظه ای قرار دارد و به وسیله چرخ تسمه به حرکت در می آید. حرکت دورانی تسمه از چرخ تسمه متصل به محور کوبنده تأمین می گردد متأسفانه بیشتر خرمنکوبهایی از این نوع فاقد وسیله تنظیم جریان هوا می باشند. هوا از دو سوی محفظه استوانه ای بدرون آن مکیده می شود و از دریچه ای در پایین بدنه خرمنکوب در جهت افقی دمیده می گردد. مقدار هوا و سرعت حرکت آن در این نوع خرمنکوبها ثابت می باشد و نمی توان آن را متناسب با نوع بذر و کیفیت محصول تنظیم نمود.

نحوة کار با خرمنکوب ساده

خرمنکوب اعم از سوار شونده یا یدک کش را باید بنحوی به تراکتور متصل نمود که میل گاردان یا محور انتقال نیروی باپی . تی . او در امتداد یک خط مستقیم قرار گیرند و ضامن محور انتقال نیرو هنگام اتصال با پی . ت . او به طور آزاد در جای خود قرار داشته باشد.

دستگاه باید بنحوی در روی زمین مستقر شده باشد که هنگام کار بهیچوجه تکان نخورد. زیرا تکان خوردن دستگاه ممکن است سبب آسیب رسیدن به آن و یا کارگری که با آن کار می کند گردد.

قبل از انتخاب محل استقرار دستگاه جهت وزش باد را در نظر بگیرید. وضعیت استقرار خرمنکوب باید به گونه ای باشد که قطعات کاه و کلش با صورت کارگرانی که با آن کار می کنند برخورد نکند و آنها بتوانند بدون ناراحتی به کار ادامه دهند.

ابتدا با دست میل گاردان را بچرخانید تا در صورتی که تیغه ها شل یا کج شده باشند مشخص شود چنانچه نقصی مشاهده شد ابتدا آن را رفع کنید.


دانلود با لینک مستقیم


مقاله خرمنکوبها