فایل هلپ

مرجع دانلود فایل ,تحقیق , پروژه , پایان نامه , فایل فلش گوشی

فایل هلپ

مرجع دانلود فایل ,تحقیق , پروژه , پایان نامه , فایل فلش گوشی

دانلود مقاله تحقیق تلقیح مصنوعی

اختصاصی از فایل هلپ دانلود مقاله تحقیق تلقیح مصنوعی دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

 

 

مقدمه:
همگام با گسترش حوزه دانش بشری و ظهور دستاردهای نو در قلمرو علوم تجربی، مسائل و موضوعات پیچیده فقهی و حقوقی نیز پدیدار آمده، تلقیح مصنوعی نیز یکی از مسائل نو پیداست که پیشرفت دانش پزشکی آن را به عرصه فقه و حقوق کشانده و از آنجا که قوانین و مقررات حقوقی ما ریشه در احکام مذهبی دارد، هیچ حقوقدان و اندیشمندی در دانش حقوق، نمی تواند بدون بهره مندی از این منبع عظیم، در جهت قانونی کردن چنین مسائل جدیدی گام بردارد، بلکه نخست باید فقیهان جواز شرعی آن را تایید و حکم وضعی آن را روشن کنند، سپس به صورت ماده یا مواد قانونی درآید.
تحقیق حاضر در طی 3 بخش به بررسی فقهی، حقوقی و جزای تلقیح مصنوعی می پردازد؛ در بخش اول آن که عهده دار قسمت فقهی است، نظر به نفس و حکم آن در صورتی که ملازم و یا متوقف بر ارتکاب فعل حرامی باشد؟ و در بخش دوم به بررسی حقوقی نسبت طفل حاصل از تلقیح مصنوعی می پردازیم، چرا که با معلوم شدن نسب طفل، وضعیت های دیگر او نظیر حضانت و سرپرستی، وراثت و نکاح روشن می گردد.
و در بخش سوم به بررسی جرایی تلقیح مصنوعی می پردازیم.

 

 

 

 

 

پیشینه ی تاریخی لقاح مصنوعی
دانش پزشکی با پیشرفت های جدید خود توانسته است کمک شایان توجهی به تولید نسل انسان بنماید و به وسیله تلقیح مصنوعی و رفع بعضی از نواقص و عیوب مردان نظیر عنن، یا انزال سریع و یا معالجه عیوب مجاری تناسلی زنان یا مردان، آرزوی کسانی که سالیانی دراز در انتظار فرزند به سر می برند را به تحقق برساند. قابل ذکر است که مسئله تلقیح، ابتدا در حیوانات اهلی به منظور اصلاح نژاد یا تکثیر نسل به کار می رفت. در آغاز، این کار را یکی از دانشمندان آلمانی به نام “Lubwing Jacobi” در سال 1765.م روی ماهیها انجام داد. چند سال بعد یک دانشمند و کشیش ایتالیایی به نام پرفسور “Spalanzoni” تلقیح را روی سگها آزمایش کرد و نتیجه مثبت گرفت و بالاخره در اواخر قرن نوزدهم یکی از دانشمندان روسی به نام “John hunter” تلقیح مصنوعی در حیوانات چهار پا را عملی ساخت که این روش فعلا نیز مورد استفاده قرار می گیرد. به دنبال موفقیت این آزمایشها در حیوانات، دامنه تلقیح مصنوعی به انسانها نیز سرایت نمود و این آزمایش ها در مورد انسان، در کشورهای مختلف از قبیل فرانسه، انگلستان به اجرا درآمد. یک دانشمند انگلیسی به نام “Elielve” در سال 1799.م، گزارشی در این زمینه به دولت انگلستان داد. در فرانسه ده مورد تلقیح مصنوعی در زنان انجام گرفته است که قدیمی ترین آنها را مربوط به سال 1838.م، دانسته اند. ده سال بعد یکی از دانشمندان فرانسوی موسوم به “Cerard” گزارش داد که از 72 زنی که تلقیح مصنوعی شده اند، 41 نفر آنها از این طریقه بارور گردیده اند و تقریبا از سال 1914.م، موضوع تلقیح مصنوعی کاملا توجه پزشکان و علما را به خود معطوف داشت. در سال 1914.م، یکی از پزشکان انگلیسی مقیم مصر موسوم به دکتر"جامسیون" شنیده بود که در میان بدویان طریقه ای برای معالجه زنان عقیم وجود دارد که گاه منجر به آبستن شدن زنها و گاهی منتهی به فوت آنان می گردد. این موضوع نظر پزشک مزبور را به خود جلب کرد و در اثر بررسی دریافت که زنان بدوی به قطعه ای از پشم اصنون می خوانند و بعد آن را به زنان نازا می دهند تا به رحم خود بمالند و معتقد بودند که زن حامله می شود یا می میرد. این پزشک پس از تحقیقات بیشتر دریافت که زنان بدوی پشم را به نطفه مردان آغشته و سپس آن را به زن عقیم می دهند تا استعمال نماید، که علاوه بر نطفه مقدار زیادی میکروبهای مضر موجود در پشم وارد رحم زن می گردند و اگر زن بنیه قوی داشت در مقابل میکروبها مقاومت می کرد والا از پای در می آمد و تلف می شد. دکتر"جامسیون" پس از خاتمه جنگ جهانی اول به انگلستان مراجعت کرد و درصدد برآمد به وسیله تلقیح مصنوعی( که قبلا آزمایش شده بود و بدویان و صحرانشنان نیز به عنوان ورد و جادو از آن استفاده می کردند) و از راه صحیح علمی هزاران زن را که آرزوی مادر شدن داشتند بارور مند و به وسیله لوله آزمایش، نطفه مرد را به رحم زن منتقل نماید تا بدین وسیله خانواده های زیادی را که از نداشتن فرزند تهدید به نابودی و متلاشی شدن می گردیدند نجات دهد؛ و از این رهگذر، گاهی به علت بی ثمر بودن منی شوهر، از نطفه مردان بیگانه استفاده می نمود.
رواج تلقیح مصنوعی در انگلستان و هجوم زنان بی فرزند به بیمارستانهای لندن موجب شد که موضوع تلقیح مصنوعی در مجلس عوام انگلستان مطرح و وزیر بهداری وقت استیضاح و دولت تخلصه گردد؛ که چرا تولد این گونه اطفال را مانند سایر اطفال شرعی و قانونی به ثبت نمی رسانند.1

 

 

 

حقوق تطبیقی تلقیح مصنوعی
موضوع تلقیح مصنوعی در نهمین کنگره بین المللی حقوق جزا(این کنگره از 24 الی 30 اوت 1964 در شهر لاهه، مرکز کشور هلند برگزار گردید) مورد بحث و بررسی قرار گرفت. شعبه دوم کنگره مزبور که نسبت به جرایم علیه خانواده و جرایم جنسی مطالعه و بررسی می کرد، تلقیح مصنوعی را چنین مورد بحث و گفتگو قرار داد: چون در این اواخر عده ای به وسیله تلقیح مصنوعی صاحب فرزند می شوند، مسائل ناشی از این امر در خور بررسی است. مسئله باید از دو نظر مورد توجه واقع شود به یکی موردی که حاملگی به وسیله نطفه شوهر صورت می گیرد، دیگر در موردی که حاملگی به وسیله نطفه شخصی غیر از شوهر انجام می گیرد.
رد فرض اول در صورتی که زن و شوهری بخواهند صاحب فرزند شوند، ولی شوهر بدون اینکه عقیم باشد، نتواند وظایف زناشویی را انجام دهد، نطفه با وسیله طبی مخصوص گرفته و به زن تلقیح می شود که در این مورد هیچ گونه اتکال حقوقی و جزایی پیش نمی آید و علم طب و جراحی به چنین مردی امکان می دهد از نعمت فرزند، برخوردار گردد. فرزندی که از این راه به وجود می آید متعلق به شوهر است. اما در مورد فرض دوم، مشکلات فراوانی روی می دهد. این مورد وقتی است که برای شوهر امکان انجام وظایف زناشویی هست، ولی به علت نازایی نمی تواند دارای فرزند شود و زن آرزوی داشتن فرزند را دارد و اگر زن بخواهد طفلی نه از طریق غیرمشروع داشته باشد باید به تلقیح مصنوعی متوسل شود و اگر بدون رضایت شوهر دست به این کار بزند اشکالات فراوان ایجاد می گردد زیرا فرزندی که از این راه به دنیا می آید فرزند شوهر نیست و در نتیجه، یک طفل غیرقانونی است و اگر این کار با رضایت شوهر انجام شود، باز خالی از اشکال قانونی نیست؛ چون از نظر علمی و زیست شناسی این فرزند نمی تواند متعلق به شوهر باشد. از طریق دیگر، این سوال پیش می آید که تلقیح مصنوعی با رضایت و بدون رضایت شوهر اصولا رابطه نامشروع محسوب می شود یا نه؟ به نظر نمایندگان کنگره، چون تلقیح مصنوعی متضمن مقاربت مرد و زن نیست، رابطه نامشروع محسوب نمی گردد. برای جلوگیری از بروز مشکلات موجود، طرح جدید قانون جزای آلمان، تلقیح مصنوعی را در صورتی که نطفه متعلق به شوهر نباشد، منع کرده است. ولی نمایندگان کنگره عقیده داشتند که تلقیح مصنوعی نباید جرم شناخته شود، با وجود این، در مواقعی که زن بدون رضایت شوهر دست به این کار بزند می توان او را مجازات نمود و در مورد نه زندانی که از این راه به وجود می آیند، کنگره عقیده داشت که باید مقرراتی تصویب شود تا وضع حقوقی این گونه اطفال نظیر سایر اطفال و حقوق و تکالیف والدین نسبت به آنها و بلکسی معلوم باشد و بالاخره، کنگره با توجه به گزارش شعبه دوم، اظهار نظر کرد که قوانینی جزایی نباید تلقیح مصنوعی را جز در موردی که زن راضی نباشد و در موردی که شوهر این کار رضایت ندهد، منع کنند.1
دولت انگلستان در این راستا، کمیسیون مشورتی ژنتیک انسانی را به عنوان یک سازمان مشورتی در سال 1996 تاسیس کرد، وظایف این کمیسیون عبارت است از مرور پیشرفت های علمی در مرزهای ژنتیک انسانی و رشته های وابسته.
- گزارش مسائل ناشی از پیشرفتهای جدید در ژنتیک انسانی.
- ارائه پیشنهاد ما در زمینه راههای ایجاد اطمینان عمومی و ارتقای فهم عموم.2

 


بخش اول: بررسی فقهی و تلقیح مصنوعی
تلقیح در لغت به معنای باردار کردن و لقاح به معنای باردار شدن است و تلقیح مصنوعی در اصطلاح عبارت از این است که زن را با وسایل مصنوعی و بدون اینکه نزدیکی صورت گیرد آبستن کنند1
انواع روشهای تلقیح مصنوعی:
1) IUI تلقیح مصنوعی داخلی؛
2) GIFI انتقال تخمک؛
3) ZIFT انتقال جنین
4) IVF-ET باروری آزمایشگاهی- انتقال رویان2
در این تحقیق، از بین روشهای گوناگون تولید نسل مصنوعی به بررسی سه طریقه اول که بیشتر متداول است می پردازیم.

 

 

 

 

 


فصل اول: تلقیح مصنوعی داخلی
در این روش عمل بارور شدن و پرورش نطفه داخل رحم انجام می شود، اما برحسب اینکه بین صاحبان نطفه(زن و مرد) زوجیت یا زناشوئی مشروع موجود بوده یا جنین ارتباطی وجود نداشته باشد، این روش به دو صورت تقسیم می شود که در دو جفت بررسی می شود:
مبحث اول: لقاح همگون یا تلقیح بین همگون
مبحث دوم: لقاح ناهمگون یا تلقیح بین افراد بیگانه1

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

مبحث اول: تلقیح مصنوعی همگون
در این روش که هومولوگ نیز نامیده می شود پای شخص ثالث در میان نیست. هر گاه شوهری در به تولید اسپرم باشد ولی به علل مجانی یا روانی، باروری زن از طریق عادی و به وسیله مقاربت ممکن نباشد از این روش استفاده می شود و در این زمان با استفاده از تکنیک های کمکی تولید مثل، اسپرم شوهر به زن تلقیح می شود تا از این طریق باردار گردد.1
- دیدگاه فقهای امامیه:
در گذشته برخی از فقیهان بنام شیعه2 این عمل را جایز نمی دانستند، ولی اینک غالب فقها آن را تجویز
می کنند.3
اگر تلقیح مصنوعی به وسیله تزریق نطفه شوهر به همسر قانونی صورت گیرد این عمل مشروع و جایز است و در این خصوص هیچ گونه ابهامی وجود ندارد، به شرط اینکه اینکه جهات شرعی در این خصوص رعایت شود؛ یعنی اینکه این کار سبب انجام عمل حرام نشود، مانند لمس عودت دلیل جایز بودن این گونه باروری آن است که نطفه از اسپرم مرد و همسر قانونی وی بسته شده و تنها لقاح از راه معمول نبوده است و دلیلی بر حرام بودن این شیوه وجود ندارد و نیز اصل برائت شرعی و عقلی بر جایز بودن آن دلالت دارد. بنابراین، طفل مولود، شرعی و قانونی بوده و کلیه آثار طفل حامل از نزدیکی طبیعی بین زن و شوهر نیز بروی مترقب
می گردد. در این زمینه برخی از فقهای امامیه به مشروعیت تلقیح نطفه زوج به همسر قانونی خود فتوا داده اند. برای مثال: آیت الله فوئی(قدس سره شریف) در این خصوص معتقدند:«تلقیح زن به نطفه شوهرش جایز است. ولی اگر این عمل توسط غیرشوهر انجام شود و در اثر آن حس یا نظریه آلت تناسلی زن لازم آید، جایز نخواهد بود؛ و حکم ولد حاصل از این عمل نیز بدون هیچ تفاوتی مانند سایر اولاد زوجین خواهد بود.»1
دیدگاه فقهای عامه:
اکثریت فقهای اهل سنت این نوع تلقیح را در صورت رعایت ضوابط و مشروط یعنی جایز می دانند2؛ در مقابل، عده کمی چون شیخ احمد الحجی این عمل را جایز ندانسته اند.3
مهمترین دلیل موافقین، آن است که این کار سبب می شود زوجین صاحب فرزند شوند و در میان آنها مودت به وجود آید و زندگی آنها استمرار پیدا کند4 و در مقابل مخالفین می گویند: دارا شدن فرزند فقط از طریق مقاربت امکان پذیر است و بچه دار نشدن مشیت الهی است که تلقیح مصنوعی با آن مخالف است.5

 

 

 

 

 

 

 

مبحث دوم: تلقیح مصنوعی ناهمگون
در این روش که هترولوگ نیز نامیده می شود پای شخص ثالث در میان است.
این نوع تلقیح زمانی ضرورت می یابد که زن استعداد باروری دارد، ولی شوهر فاقد چنین توانایی است، در این هنگام به اندازه کافی اسپرم مرد بیگانه به طریق مجاز اخذوپی از شستشو و دفع زوائد به رحم زن انتقال می یابد تا لقاح در لوله رحم صورت پذیرد.1
این روشی از ابتدای پیدایشی، با مخالفت های جدی روبه رو بوده است تا جایی که برخی از آن را از مصادیق زنا دانسته و حتی در سال 1921م دادگاهی در کانادا آن را زنا تلقی نمود2.
کلیسای کاتالوگ نیز قویا این عمل را رد کرده و آن را غیراخلاقی اعلام نموده است لیکن این آرا کم کم تعدیل شده تا جایی که در سال 1958 م یک دادگاه اسکاتلندی رای داد که زنا فقط با تماس بدنی پیدا می کند و هترولوگ زنا محسوب نمی شود و نهایتا نمایندگان نهمین کنگره ی بین المللی حقوق جزا در سال 1964 م در هلند اظهار داشتند:
تلقیح مصنوعی چون متضمن مقاربت مرد و زن نیست رابطه ی نامشروع محسوب نمی گردد.3

 

 

 


دیدگاههای فقهای امامیه:
این مساله در ادله فقهی، به طور خاص عنوان نشده است، ولی فقها با استناد به عمومات و اطلاعات ادله در مورد جواز یا حرمت آن اظهار نظر نموده اند؛ لیکن می توان گفت به کارگیری این روش، موافقان اندک1 و مخالفان فراوان2 دارد که در ادامه به نقد و بررسی ادله آنان می پردازیم.
الف) اطلاق و عموم پاره ای از آیات قرآن کریم
اصلی ترین و مهمترین منبع شناخت احکام الهی قرآن مجید است؛ بنابراین واجب است در مسیر بیان و استنباط حکم شرعی هر موضوعی، ابتدا به کتاب الهی نظر شود تا معلوم گردد آیا در قرآن حکمی در مورد آن به نحو خاص یا عام وارد شده است یا نه؟
با مراجعه به قرآن معلوم می گردد آیاتی وجود دارد که به موجب آن زنان و مردان موظف به حفظ فروج خویش شده اند؛ برخی از این آیات عبارتند از آیات 5 تا 7 سوره مومنون، آیات 30 تا 31 سوره نور، آیات 22 و 23 سوره نساء که هر کدام بحث خاص خود را می طلبد؛ ما در این مختصر فقط به بررسی آیات 30 و 31 سوره نور می پردازیم.
مفاد آن آیات، این پیام الهی است:«ای پیامبر، به مردان مومن و زنان مومنه بگو چشم های خود را فرو پوشانند و فروج خویش را نگه دارند.»
در این آیات کریمه، هنگامی که از نگاه سخن می رود حرف تبعیض«من» آورده می شود تا معلوم گردد که برخی از نگاهها حرامند؛ ولی هنگامی که از حفظ فروج سخن به میان می آید حرف تبعیض حذف می شود و متعلق حفظ نیز بیان نمی شود، پس برابر این قاعده که حذف متعلق، مفید عموم است، حفظ فروج در مردان و زنان به نحو کلی و به صورت یک اصل اساسی و عمومی واجب است؛ لذا مقتضای آیات کریمه، لزوم حفظ فرج از هر چیز است، خواه ورود نطفه از طریق زنا باشد و یا از طریق سایر مقاربت های غیر مشروع و یا این که به وسیله ابزار آلات پزشکی(تلقیح مصنوعی) صورت پذیرد.1
ممکن است در دلالت آیات فوق بر حرمت تلقیح، اشکال شود که ظاهر آیات شریفه، لزوم حفظ فرج از غیر شوهر می باشد؛ ولی نسبت به شوهر یا خود زن، آیه هیچ گونه دلالتی ندارد.2
در پاسخ می توان گفت: حفظ فرج از ادخال نطفه جنبی، هر چند توسط شوهر یا خود زن باشد، از لوازم و شوونات حفظ از غیر است و از این رو، اطلاق حفظ از غیر، مقتضی حرمت ادخال نطفه غیرشوهر به رحم زن می باشد.3 عده ای نیز بر این عقیده اند که مقصود از حفظ، تنها حفظ فرج از نگاه دیگران است و شاهد آن را روایاتی می دانند که در مورد این آیه شریفه وارد شده اند. به عنوان مثال: ابوبصیر از امام صادق(ع) روایت می کند: «مقصود از حفظ فرج در تمام آیات قرآن حفظ آن از زنا است، جز اینکه مقصود آن، حفظ فرج از نگاه دیگران است.4 برخی از مفسران شیعه نیز بر این عقیده اند و می نویسند: به قرینه صدر آیه که می فرماید:
‹‹ یعضوا من أبصارهم ›› معلوم می شود مراد ازحفظ فروج، ستروپوشش آنها ازدید ناظران است، نه حفظ آن از زنا ولواط 1. درکتب اهل سنت نیز این تفسیربه چشم می خورد، به طوری که از أبی العالیه نقل شده است: ‹‹هرچیزی که درقرآن راجع به حفظ فروج آمده است ، منظور حفظ آن اززناست، مگرآیه ای که درسوره نور آمده که منظور ازآن ، حفظ ازنگاه دیگران است ›› ؛ اما مفسرین دیگراین مطلب را قبول ندارند ومی گویند مراد ازحفظ فرج، حفظ آن ازمحرمات است وروایت أبی العالیه ضعیف می باشد. 2
ب- روایات وارده از معصومین (ع):
مخالفان تلقیح هترولوگ درتوجیه عدم جواز وحرمت آن به برخی از روایات وارده تمسک می جویندکه مهمترین آنان دو روایت زیرمی باشد:
1- علی بن سالم ازامام صادق (ع) روایت می کند ‹‹ شدیدترین عذاب در روز قیامت، عذاب مردی است که نطفه خود را دررحم زنی نامحرم بریزد.››
ازظاهرحیث برمی آیدکه قراردادن نطفه دررحمی که فرد حرام است، گناه کبیره محسوب می شود؛ واز این که درروایت به نطفه تعبیرشده، معلوم می شودکه موضوع حرمت، بسته شدن نطفه با تخمک زنی است که بر مرد حرام است. 3
2- امام صادق (ع) از پیامبر(ص) نقل می کند: ‹‹ درمیان کارهایی که نبی آدم انجام می دهدکاری بدتر وگران تربرخداوند، ازکشتن پیامبر یا امام ، خراب کردن کعبه و ریختن منی توسط مرد در رحم زنی، به طور حرام،
نیست. 1این حیث نیز همانند روایت قبلی ، حکایت ازآن داردکه قراردادن منی دررحم زن ازراه حرام، حرمتی است مستقل، جدای ازحرام بودن آمیزشی با او. ضمن اینکه حدیث به دلیل سیاقش دارای عموم است وتمام مواردی را که مباح نشده باشد دربرمی گیرد؛ درنتیجه هرنوع افراغ دررحم زن اجنبیه گناه کبیره وحرام است.2 به این احادیث ایراداتی گرفته شده است که به بررسی آنها می پردازیم :
1- هردو روایت ازلحاظ سند اشکال دارند؛ مثلا درروایت اول علی بن سالم فردی مجهول است، بنابراین روایت ضعیف می باشد. 3 پاسخ این اشکال را برخی ازمحققان ذکرنموده اند.
2- قراردادن وریختن منی دررحم نامحرم ارتباطی باموضوع بحث ندارد، چراکه غلبه خارجی اقتضا دارد قرار دادن نطفه به آنچه متعارف است، منصرف گردد؛ یعنی ریختن نطفه ازطریق مباشرت ومقاربت (زنا)4.
درپاسخ می توان گفت: اولا غلبه خارجی به تنهایی موجب انصراف نمی شود، بلکه مقاربت یکی ازمصادیق بارزقراردادن نطفه است وهیچ گاه حکم، مقصود برفرد ومصداق شایع خودنیست . وثانیا، معلق ساختن حرمت برریختن نطفه، دلالت می کندکه ریخته شدن منی دررحم نامحرم به خودی خود حرام ومبعوض شارع است.

 

 

فرمت این مقاله به صورت Word و با قابلیت ویرایش میباشد

تعداد صفحات این مقاله  25  صفحه

پس از پرداخت ، میتوانید مقاله را به صورت انلاین دانلود کنید

 


دانلود با لینک مستقیم


دانلود مقاله تحقیق تلقیح مصنوعی

تحقیق در مورد توسعة سیبرنتیک دست مصنوعی

اختصاصی از فایل هلپ تحقیق در مورد توسعة سیبرنتیک دست مصنوعی دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

تحقیق در مورد توسعة سیبرنتیک دست مصنوعی


تحقیق در مورد توسعة سیبرنتیک دست مصنوعی

لینک پرداخت و دانلود *پایین مطلب*

 

فرمت فایل:Word (قابل ویرایش و آماده پرینت)

  

تعداد صفحه33

در یک مفهوم وسیع، این تحقیق در خصوص انسان ها به عنوان تلاش های برای شبیه سازی انسان در یکپارچگی او یا برخی از مؤلفه های اصلی اوست. بنابراین، توسعة یک اندام مصنوعی سیبرنتیک، شبیه سازی توانایی های حسی – حرکتی تا حد ممکن دست طبیعی به عنوان یک هدف مهم در این زمینه قابل ملاحظه است.

این مقاله تلاش می کند تحقیقاتی جاری را در جهت توسعة این سیبرنتیک از دست مصنوعی ارائه می دهد که بر برخی از زیانهای سیستم سیبرنتیک جاری فائق خواهد آمد. این اندام مصنوعی جدید از طریق یک مقطع العضو به عنوان فقدان یک اندام طبیعی احساس می شود که باز خورد احساس طبیعی وی را بوسیلة شبیه سازی عصب های خاصی توزیع می کند. علاوه بر اینها، از طریق یک شیوة بسیار طبیعی از راه پردازش سیگنال و ابران که از دستگاه مرکزی اعصاب می آیند کنترل می شوند. (لذا ناراحتی پروتزهای کنترل مبتنی بر EMG جاری را کاهش می دهد).

بویژه، در این مقاله سه موضوع اصلی مورد بحث قرار خواهد گرفت: طراحی بهینه سازی پروتزهای مکاترونیک پیشرفته موجود، حساس سازی دست مصنوعی، و کنترل آن.

1- مقدمه

در مفهوم کلی آن، تحقیق در خصوص شبه انسان به عنوان تلاشی در جهت شبیه سازی انسان از لحاظ یکپارچگی او و برخی مؤلفه های اصلی او می باشد. لذا توسعة یک اندام مصنوعی سیبرنتیک، شبیه سازی توانایی های جسی – حرکتای تا حد ممکن و نظیر دست طبیعی به عنوان موفقیت تحقیق روبان شبه انسانی است.

دست انسانم نمونة معجره آسایی از چگونگی مکانیسم پیچیده ای است که اجرا می شود و قادر به درک امور پیجیده و مفید


دانلود با لینک مستقیم


تحقیق در مورد توسعة سیبرنتیک دست مصنوعی

تحقیق در مورد راهنمای دریچه های مصنوعی قلب و پیشگیری از اندوکاردیت باکتریال

اختصاصی از فایل هلپ تحقیق در مورد راهنمای دریچه های مصنوعی قلب و پیشگیری از اندوکاردیت باکتریال دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

تحقیق در مورد راهنمای دریچه های مصنوعی قلب و پیشگیری از اندوکاردیت باکتریال


تحقیق در مورد راهنمای دریچه های مصنوعی قلب و پیشگیری از اندوکاردیت باکتریال

لینک پرداخت و دانلود *پایین مطلب*

 

فرمت فایل:Word (قابل ویرایش و آماده پرینت)

  

تعداد صفحه92

 

فهرست مطالب

 

تحول در ساخت

دریچه های مصنوعی قبلی

فرم توپ و قفس:

معایب

 

مواد مورد استفاده در دریچه های مکانیکی

دریچه های پروستاتیک بافتی

دریچه های انسانی

راهنمای دریچه های مصنوعی قلب و پیشگیری از اندوکاردیت باکتریال

 

مقدمه

قلب شامل چهار حفره ( دو دهلیز و دو بطن چپ و راست ) است و عملکرد آن ، پمپ کردن خون حاوی اکسیژن به داهل شریانها ( عروق یکه خون را تا کنار سلولهای بدن سوق می دهند ) ، می باشد . خون فاقد اکسیژن به طریقه معکوس جمع اوری دشه و به داخل حفره دهلیز راست قلب بازگردانده می شود . به محض پر شدن این حفره و متعاقب انقباض ان خون از طریق دریچه سه لتی وارد حفره بطن راست می گردد .

سپس این حفره منقبض شده و خون را از خلال دریچه ریوی وارد سیستم عروق ریوی نموده تا در ریه ها تبادلات گازی صورت پذیرد و مجددا خون واجد اکسیژن به دهلیز چپ قبل و از انجا از طریق دریچه میترال وارد حفره بطن چپ گردد.

انگاه با انقباض قوی و موثر بطن چپ ، خون از خلال دریچه ائورت به داخل بزرگترین سرخرگ بدن که همان ائورتا می باشد برای کامل کردن این چرخه در گردش ، جریان می یابد .

 

دریچه های قلب

دریچه های قلبی از اهمیت ویژه ای برخوردارند ، زیرا از برگشت خون جلوگیری به عمل می اروند و در نتیجه جهت طبیعی جریان خون در سیکل عروقی را ایجاد می نمایند . اگر این دریچه ها وجود نداشتند ، قلب برای انتقال خون از حفره ای به حفره دیگر می بایست با قدرت بیشتر و به خرج انرژی بیشتر به فعالیت می پرداخت . قلب طبیعی انسان دارای چهار دریچه سه لتی ، ریوی ، میترال و آئورتی می باشد .

 

مشکلات دریچه های قلبی

تعداد بیشماری از بیماریها و عوارض و مشکلات از عملکرد طبیعی دریچه های قلبی ، ممانعت به عمل می اورند . بیماریهای دریچه های قلبی را می توان بهص ورت عمده در دو مجموعه تنگی و نارسایی گنجانید . تنگی دریچه ای به علت سفتی ، در باز شدن کامل دریچه اختلال ایجاد می کند و در نتیجه قلب برای عبور خون از دریچه تنگ به صرف کار بیشتری نیاز دارد . از طرف دیگر نارسایی دریچه ای به علت برقراری رایطی که در ان خون به حفره


دانلود با لینک مستقیم


تحقیق در مورد راهنمای دریچه های مصنوعی قلب و پیشگیری از اندوکاردیت باکتریال

دانلود مقاله هوش مصنوعی یا robat

اختصاصی از فایل هلپ دانلود مقاله هوش مصنوعی یا robat دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

 

 

 

هوش مصنوعی بطور خلاصه ترکیبی است از علوم کامپیوتر ، فیزیولوژی و فلسفه ، این شاخه از علوم بسیار گسترده و متنوع است و از موضوعات و رشته های مختلف علوم و فن آوری ، مانند مکانیزم های ساده در ماشین ها شروع شده ، و به سیستم های خبره ختم می شود ، هدف هوش مصنوعی بطور کلی ساخت ماشینی است که بتواند « فکر » کند . اما برای دسته بندی و تعریف ماشینهای متفکر ، می بایست به تعریف « هوش » پرداخت . همچنین به تعاریفی برای « آگاهی » و « درک » نیز نیازمندیم و درنهایت به معیاری برای سنجش هوش یک ماشین نیازمندیم .
به مدد تحقیقات وسیع دانشمندان علوم مرتبط ، هوش مصنوعی از بدو پیدایش تاکنون راه بسیاری پیموده است . در این راستا ، تحقیقاتی که بر روی توانایی آموختن زبان ها انجام گرفت و همچنین درک عمیق از احساسات ، دانشمندان را در پیشبرد این علم ، یاری کرده است . یکی از اهداف متخصین ، تولید ماشینهایی است که دارای احساسات بوده و حداقل نسبت به وجود خود و احساسات خود واقف باشند. این ماشین باید توانایی تعمیم تجربیات قدیمی خود در شرایط مشابه جدید را داشته و به این ترتیب اقدام به گسترش دامنه دانش و تجربیاتش کند.
برای مثال به رباتی هوشمند بیاندیشید که بتواند اعضای بدن خود را به حرکت درآورد ، او نسبت به این حرکت خود آگاه بوده و با سعی و خطا ، دامنه حرکت خود را گسترش می دهد ، و با هر حرکت موفقیت آمیز یا اشتباه ، دامنه تجربیات خود را وسعت بخشیده و سرانجام راه رفته و یا حتی می دود و یا به روشی برای جابجا شدن ، دست می یابد ، که سازندگانش ، برای او ، متصور نبوده اند.
آنها بدنبال ساخت ماشینی مقلد هستند ، که بتواند با شبیه سازی رفتارهای میلیونها سلول مغز انسان ، همچون یک موجود متفکر به اندیشیدن بپردازد.
مباحث هوش مصنوعی قبل از بوجود آمدن علوم الکترونیک ، توسط فلاسفه و ریاضی دانانی نظیر بول (Boole) که اقدام به ارائه قوانین و تئوری هایی در باب منطق نمودند، مطرح شده بود . در سال 1942 ، با اختراع کامپیوترهای الکترونیکی ، هوش مصنوعی ، دانشمندان را به چالشی بزرگ فراخواند، بنظر می رسید ، تکنولوژی در نهایت قادر به شبیه سازی رفتارهای هوشمندانه خواهد بود.
با وجود مخالفت گروهی از متفکرین با هوش مصنوعی که با دیده تردید به کارآمدی آن می نگریستند تنها پس از چهار دهه شاهد تولد ماشینهای شطرنج باز و دیگر سیستمهای هوشمند در صنایع گوناگون هستیم .
هوش مصنوعی که همواره هدف نهایی علوم کامپیوتر بوده است ، اکنون در خدمت توسعه علوم کامپیوتر نیز می باشد، زبانهای برنامه نویسی پیشرفته ، که توسعه ابزارهای هوشمند را ممکن مسازند ، پایگاههای داده ای پیشرفته ، موتورهای جستجو ، و بسیاری نرم افزارها و ماشینها از نتایج تحقیقات هوش مصنوعی بهره می برند.
در سال 1950 آلن تورینگ (Alain Turing) ، ریاضی دان انگلیسی ، معیار سنجش رفتار یک ماشین هوشمند را چنین بیان داشت :
« سزاوارترین معیار برای هوشمند شمردن یک ماشین ، این است که آن ماشین بتواند انسانی را توسط یک پایانه ( تله تایپ ) به گونه ای بفریبد که آن فرد متقاعد گردد با یک انسان روبه رو است ».
در این آزمایش شخصی از طریق 2 عدد پایانه ( کامپیوتر یا تله تایپ ) که امکان برقراری ارتباط (Chat) را برای وی فراهم می کنند با یک انسان و یک ماشین هوشمند ، بطور همزمان به پرسش و پاسخ می پردازد ، در صورتی که وی نتواند ماشین را از انسان تشخیص دهد ، آن ماشین ، هوشمند است .
آزمایش تورینگ :
آزمایش تورینگ از قرار دادن انسان و ماشین بطور مستقیم در برابر یکدیگر اجتناب می کند و بدین ترتیب ، چهره و فیزیک انسانی مد نظ آزمایش کنندگان نمی باشد . ماشینی که بتواند از پس آزمون تورینگ برآید ، از تفکری انسانی برخوردار است .
مدل سازی نحوه تفکر انسان ، تنها راه تولید ماشینهای هوشمند نیست . هم اکنون دو هدف برای تولید ماشینهای هوشمند ، مدنظر است ، که تنها یکی از آن دو از الگوی انسانی جهت فکر کردن بهره می برد :
سیستمی که مانند انسان فکر کند . این سیستم با مدل کردن مغز انسان و نحوه اندیشیدن انسان تولید خواهد شد و لذا از آزمون تورینگ سربلند بیرون می آید ، از این سیستم ممکن است اعمال انسانی سربزند.
سیستمی که عاقلانه فکر کند ، سیستمی عاقل است که بتواند کارها را درست انجام دهد ، در تولید این سیستم ها نحوه اندیشیدن انسان مد نظر نیست ، این سیستم ها متکی به قوانین و منظقی هستند که پایه تفکر آن ها را تشکیل داده و آن ها را قادر به استنتاج و تصمیم گیری می نماید. آنها با وجود که مانند انسان نمی اندیشند ، تصمیماتی عاقلانه گرفته و اشتباه نمی کنند. این ماشینها لزوما درکی از احساسات ندارند. هم اکنون از این سیستم ها در تولید Agent
ها در نرم افزارهای کامپیوتری ، بهره گیری می شود ، Agent ، تنها مشاهده کرده و سپس عمل می کند.
Agent قادر به شناسایی الگوها و تصمیم گیری براساس قوانین فکر کردن خود است . قوانین و چگونگی فکر کردن هر Agent در راستای دستیای به هدفش ، تعریف می شود . این سیستم ها براساس قوانین خاص خود فکر کرده و کار خود را به درستی انجام می دهند. پس عاقلانه رفتار می کنند ، هر چند الزاماٌ مانند انسان فکر نمی کنند.
با وجودی که برآورده سازی نیازهای صنایع نظامی ، مهمترین عامل توسعه و رشد هوش مصنوعی بوده است ، هم اکنون از محصولات این شاخه از علوم در صنایع پزشکی ، رباتیک ، پیش بینی وضع هوا ، نقشه برداری و شناسایی عوارض ، تشخیص صدا و دست خط و بازی ها و نرم افزارهای کامپیوتری استفاده میشود.
ربات تعقیب خط ، نوعی از ربات است که وظیفه اصلی آن تعقیب کردن مسیری به رنگ مثلاٌ سیاه در زمینه ای به رنگ متفاوت مشخصی مثلاٌ سفید است .
یکی از کاربردهای عمده این ربات ، حمل و نقل وسایل و کالاهای مختلف در کارخانجات ، بیمارستان ها ، فروشگاه ها ، کتابخانه ها و ... می باشد.
ربات تعقیب خط تا حدی قادر به انجام وظیفه کتاب داری کتابخانه ها
می باشد. به این صورت که بعد از دادن کد کتاب ، ربات با دنبال کردن مسیری که کد آن را تعیین می کند ، به محلی که کتاب در آن قرار گرفته
می رود و کتاب را برداشته و به نزد ما می آورد.
مثال دیگر کاربرد این نوع ربات در بیمارستان های پیشرفته است ، که بیمارستان های پیشرفته خط کشی هایی به رنگ های مختلف به منظور هدایت ربات های پس فایندر به محل های مختلف – مثلا رنگ قرمز به اتاق جراحی یا آبی به اتاق زایمان وجود دارد. بیمارانی که توانایی حرکت کردن و جابجا شدن را ندارند و باید از ویلچر ( ویلچیر = wheelchair ) استفاده کنند ، این ویلچیر نقش ربات تعقیب خط را دارد ، و بیمار را از روی مسیر مشخص به محل مطلوب می برد . و خلاصه کاربردهای فراوانی دارد و اگر روزی بشود در زندگی مان بکار بریم ، خیلی کیف دارد.
الگوریتم مسیر یابی :
الگوریتم مسیریابی باید طوری نوشته شود تا ربات بتواند هرگونه مسیری
را ، با هر اندازه پیچ و خم دنبال کند ، به طوری که خطای آن مینیمم باشد. تجربه نشان می دهد که بهترین روش برای یافتن و دنبال کردن مسیر ، استفاده از 4 سنسور است . البته با استفاده از حداقل 2 سنسور نیز می توان ربات مسیریاب ساخت ، ولی قضیه دو دوتا 4 تاست ! یعنی با کم کردن سنسور ضریب اطمینان ربات نیز کاهش می یابد. ( اتفاقا اصلا این قضیه صادق نبود ، احتمالاٌ تغییر هر چقدر پول بدی ، متراژ بیشتری پیترا متری
می خوری مناسب تر باشد !)
وظیفه سنسورهای 1 و 2 تشخیص پیچ های مسیر و سنسور 3 مقدار چرخش ربات به جهات مختلف را تعیین می کند.
یعنی زمانی که سنسور 3 در زمینه سفید قرار گرفت ، چرخ های ربات آن قدر به سمت چپ یا راست می چرخند تا سسنسور شماره 3 روی خط سیاه قرار گیرد. یکی از دلایل سنسور سوم موجود انتهای مسیر و چرخش 180 درجه ربات و برگشتن است . در ضمن این سنسور باعث می شود که ربات
سریع تر پیچ ها را ببیند و خطای منحرف شدن از خط در سر پیچ ها به حداقل می رسد. همچنین اگر خطوطی عمود بر خط مستقیم و شمارش این خطوط به نوعی مفید باشد ، توسط سنسورهای 1 و 2 به همراه 3 انجام می شود ، به این صورت که اگر سنسورهای 1 و 2 و 3 هر سه سیاه بود ، یعنی ربات از یک خط عمود بر خط مستقیم عبور کرده است .
برای درک بهتر نحوه عملکرد سنسورها و ارتباط آن با وضعیت چرخ های ربات به جدول زیر نگاه کنید :

 


باید توجه داشت که اگر از سنسورهای LDR در ربات استفاده شد. نور محیط ثابت باشد ، طوریکه نور تابیده شده به سنسورها در ابتدای و انتهای مسیر تفاوت چندانی نداشته باشد. زیرا در غیر اینصورت در عملکرد ربات اختلال ایجاد می شود.
برای رفع این مشکل اصول لامپ های LDR با لامپ های حبابی استفاده
می شود که منجر به یکنواخت شدن نور محیط می گردد.
انواع مقاومت های نوری :
انواع مقاومت های متغیری که در طراحی مدارهای ربات با آن سرو کار
داریم ، عبارتند از :
1) ترمیستور (Termistor) : که مقاومت آن با تغییرات دما تغییر می کند و یکی از کاربردهای آن در ترموستات الکترونیکی می باشد.
2) Strain gauge : که مقاومت آن با تغییرات نیرو و فشاری که به آن وارد می شود ، تغییر می کند.
3) (Light Depondent Resistor) LDR : یک نوع سیستم نوری است که بر اثر تغییرات انعکاس نور بر سطح آن ، مقاومتش تغییر می کند.
این مقاومت دارای سطحی صاف می باشد که به عنوان گیرنده عمل می کند. ماده ای که در آن استفاده می شود ، سولفید کادمیم (cds) که یک نیمه هادی است ، می باشد و عموما PhotoCell نامیده می شود که در سلول های نوری به کار می روند. البته که این فتوسل ها مانند سلول های خورشیدی ، الکتریسیته تولید نمی کنند.
از نمودار پیداست که تغییرات مقاومت در مقابل روشنایی ، خطی نمی باشد.
این سنسورها معمولا در مقابل طیف نوری که نزدیک به نور مریی است ، پاسخ می دهند و عکس العمل دارند . هرگاه شدت نوری که به LDR
می رسد ، بیشتر شود ، سرعت پالس خروجی افزایش می یابد. در واقع Light Neuron می تواند به عنوان Clock Pulse در چیپ های کنترل کننده ، Stepper Motor مثل UCN5804 به کار رود، یعنی هنگامی که شدت نور تابیده شده به LDR افزایش یابد ، سرعت Stepper Motor نیز افزایش می یابد.
LED :
یکی دیگر از المان هایی که در مدار تعقیب خط از آن استفاده می شود ، LED یا Light Emitting Diode است . LED همان طور که از اسمش پیداست ، برای ساطع کردن نور به کار می رود . هرگاته با اعمال ولتاژ 2 ولت از کاتد به آند جریان برقرار شود ، LED روشن می شود و اگر ولتاژی بیش از این مقدار اعمال شود ، LED می سوزد . بهتر است یک مقاومت مناسب با آن سری کنیم تا جریان ورودی ، بین 25-5 میلی آمپر کنترل شود. (این محدوده بهترین نرخ تغییرات جریان برای روشن شدن است ).
Infrared Receiver :
اگر کاغذ سفید زیر سنسورهای مادون قرمز بگذاریم ، بیشترین بازتابش را داریم ، و بیس receiver فعال می شود. برحسب اختلاف پتانسیلی که در دو سر رسیور ایجاد میشود ، و مقایسه این اختلاف پتانسیل با ولتاژ مرجع که خودمان تنظیم کرده ایم ، مقایسه گر (Comparator) خروجی صفر با یک
می دهد.
سنسورهای مادون قرمز نورهایی با فرکانس پائین را می توانند تشخیص دهند. اینفرارد سنسورز فقط امواج مادون قرمز را می بیند و این از مزیت
آن ها است ، زیرا امواج IR – که ویلیام هرسکل آن را کشف کرد – در فرکانس 40 KHz هستند و رسیور هم طوری طراحی شده که قادر است سیگنال هایی که در حوزه KHz 40 می باشند را دریافت کند. که این به یک ارتباط قوی بین گیرنده و فرستنده منجر می شود.
بررسی نحوه عملکرد A/D Comparator :
وقتی سنسور در ربات طراحی می شود ، ممکن است این سئوال پیش آید که : ربات چگونه سیگنال سنسورها را می خواند ؟ ربات با مقادیر دیجیتال کار
می کند. پس باید مقادیر آنالوگ دریافتی از سنسور را به دیجیتال تبدیل کنیم . درنتیجه نیاز به یک (Analogue Digital Convertor) ADC داریم تا مقادیر آنالوگ را دریافت کند و به صورت اعداد باینری به cpu ربات ارسال نماید . مبدل ADC نیاز به یک میکروکنترلر یا مدار دیجیتالی دارد تا اطلاعات در آن تجزیه و تحلیل شود ، اما امروزه مقایسه گر (Comparator) جایگزین ADC شده است .
همان طور که از اسمش پیداست ، مقایسه گر می تواند دو ولتاژ را به هم مقایسه کند. یکی از این دو ولتاژ ، ولتاژ رفرنس است که ما باید آن را تنظیم کنیم – و ولتاژ دیگر ، همان ولتاژ سنسور است .
خروجی مقایسه گر که به ورودی کامپیوتر وصل می شود ، و کامپیوتر با مقایسه این مقادیر ، به موتورهای ربات فرمان چرخیدن یا توقف می دهد.
مدار تعقیب خط با استفاده از سنسورهای IR :
نحوه قرارگیری سنسورها به این صورت است که سنسور وسط روی مسیر و دو سنسور دیگر در طرفین مسیر و نزدیک آن نصب می شوند. و چون از سنسور IR استفاده می شود ، بهتر است سرهای Send/receive با زاویه ای خاص روبه روی هم قرار گیرند. به طوری که از امتداد آن یک مثلث
متساوی الساقین ایجاد شود . در این حالت است که رسیور بیشترین دریافت را دارد .
تعقیب خط فازی :
امروزه برای بالا بردن ضریب اطمینان تعقیب خط ربات ها از الگوریتم
« تعقیب خط فازی » استفاده می کنند. به این صورت که مقایسه گر فقط مقادیر باینری را از سنسور دریافت نمی کند. بلکه مقادیر عددی دیگری را که در رنج صفر تا یک قرار دارند ، نیز دریافت می کند.
یعنی قبل از این که سنسور وسط کاملا از خط سیاه ( مسیر ) خارج شود و پیغام سفید بودن سطح زیر را به مقایسه گر بدهد ، برطبق ولتاژ دریافتی از خروجی سنسور ، مقایسه گر موقعیت را در هر لحظه گزارش می دهد ، و براساس این خروجی ها ، موتورهای ربات فرمان چرخیدن یا توقف دریافت می کنند.
انواع ربات :
ربات یک کلمه گرفته شده از کشور چکسلواکی و به معنی کارگر است . سابقه ساخت ربات به 270 سال قبل از میلاد مسیح بر می گردد ، زمانی که یونانیان به ساخت مجسمه هایمتحرک می پرداختند.
ربات های امروزی که شامل قطعات الکترونیکی و مکانیکی هستند در ابتدا به صورت بازوهای مکانیکی برای جابجایی قطعات و یا کارهای ساده و تکراری که موجب خستگی و عدم تمرکز کارگر و افت بازده میشد بوجود آمدند. اینگونه رباتها جابجاگر (manipulator) نام دارند.
جابجاگرها معمولا در نقطه ثابت و در فضای کاملا کنترل شده در کارخانه نصب می شوند و به غیر از وظیفه ای که به خاطر آن طراحی شده اند قادر به انجام کار دیگری نیستند. این وظیفه می تواند در حد بسته بندی تولیدات ، کنترل کیفیت و جدا کردن تولیدات بی کیفیت ، و یا کارهای پیچیده تری همچون جوشکاری و رنگزنی با دقت بالا باشد.

 

نوع دیگر رباتها که امروزه مورد توجه بیشتری است رباتهای متحرک هستند که مانند رباتهای جابجا کننده در محیط ثابت و شرایط کنترل شده کار
نمی کنند. بلکه همانند موجودات زنده در دنیای واقعی و با شرایط واقعی زندگی می کنند و سیر اتفاقاتی که ربات باید با آنها روبرو شود از قبل مشخص نیست . در این نوع ربات هاست که تکنیک های هوش مصنوعی میبایست در کنترلر ربات ( مغز ربات ) به کار گرفته شود.

رباتهای متحرک به دسته های زیر طبقه بندی می شوند :
1- رباتهای چرخ دار با انواع چرخ عادی :

2- رباتهای پادار :

3- رباتهای پرنده :

 

4- رباتهای چندگانه :

کوچکترین ربات دنیا :
این ربات که الیس (Alice) اسمش هست به اندازه ی حبه قند طول و عرض و ارتفاعش 2 سانتی متره . این ربات رو همکار ژیل برای پروژه دکتراش ساخت و چهار ماه پیش از تزش دفاع کرد.
نمونه رباتهای کوچولو در چند دانشگاه دیگه از جمله ام آی تی هم ساخته شده ولی یا اندازه اونا به این کوچکی نیست یا اینکه به این اندازه خود مختار نیستند.
الیس دو تا چرخ داره و هر چرخ به یه موتور ساعت وصله ! این موتورهای یه نوع ساعت خیلی دقیق سواچ هستند و کنترلشون با کنترل موتورهای عادی فرق داره و خیلی پیچیده تره .
موتورهای ساعت به صورت تجاری موجود نیستند و شرکت سواچ هم علاقه ای به کار رباتیکی نداره به همین دلیل این ربات فقط جنبه تحقیقاتی داره و نتونسته به صورت محصول تجاری به بازار بیاد. ما موتور ساعت رو
می بریم و دو تکه می گذیم و فقط از یه قسمتش که شامل سیم پیچ و چرخ دنده های خیلی ریزه استفاده می کنیم . چرخ سوم ربات که فقط یه نقطه اتکا برای پای دار نگهداشتن ربات هست ته یه سوزن ته گرده که به چارچوب پلاستیکی ربات فرو شده ! و در حقیقت چرخ نیست فقط رو سطح صاف
سر می خوره .

این ربات چهار تا سنسور مادون قرمز داره و با اونا اشیا اطراف رو تا فاصله سه ، چهار سانتی متری تشخیص میده ، یه سنسور جلو ربات نصب شده یکی عقب و دوتای دیگه هم قسمت جلو سمت راست و چپ یه ماژول دریافت سیگنال از کنترل تلویزیون هم داره ( اون نیم کره سیاه رنگ ) که می تونین با استفاده از کنترل های موجود در بازار به اون دستور بدین .
چارچوبی که اجزاء ربات روش سوار شدن یه فریم پلاستیکیه برای محکم نگهداشتن اجزاء به اضافه خود PCB یعنی به خاطر کوچیک کردن ربات خود PCB رو نازک گرفتن که بشه به صورت مکعب درش آورد. باتری قابل شارژ ربات تو این مکعب توخالی جا میگیره و بزرگترین قسمت رباته . با دقتی که در انتخاب قطعات الکترونیکی و مکانیکی صورت گرفته تا مصرف ناچیزی داشته باشند ، باتری شارژ شده از دو ساعت تا ده ساعت انرژی لازم رو برای حرکت ربات تامین میکنه . یه بورد شارژ و برنامه ریزی هم ساخته شده براش که با اتصال به پورت سریال کامپیوتر می شه برنامه توش آپلود کرد و در صورت لزوم برنامه رو دیباگ کرد.

یه میکروپروسسور PIC16F877 هم داره که هشت کیلو بایت فضای برنامه ، 368 بایت رجیستر و 256 بایت EEPROM داره . حالا تو این هشت کیلو بایت هم باید کنترل موتور و خوندن سنسورها و ارتباط از راه دور جا بشه و هم رفتارهای دیگه . سرعت ربات یه مگاهرتزه و امکان اضافه کردن سنسورهای دیگه بالای ربات وجود داره . تا حالا تجهیزاتی مثل بورد ارتباط رادیویبی ، ماژول ارتباطی ایردا ، اوربین خطی و دوربین رنگی ( از
همون هایی که تو موبایل ها استفاده می شه ) براش ساخته شده .

از این ربات حدوداٌ دویست تا ساخته شده که حدود 10 تاش تو دانشگاه Caltech برای مطالعه رفتار جمعی استفاده می شده . حدود 20 تاییش دست بیولوژیست های بلژیکی و فرانسویه برای مطالعه رفتار سوسکها !
( بعدا توضیح میدم به چه دردشون می خوره ) ، حدود ده تای دیگه دست بیولوژیست های سوئیسیه برای مطالعه رفتار مورچه ها ، بیست تای دیگه دست دانشجوهای فوق لیسانسه برای پروژه های ترمشون . یه چند تائیش هم روی اینترنته !!! میتونین برین و ربات رو از راه دور کنترل کنین. یه 40-30 تاش که خراب شده و مشکل دارن . میمونه 90-80 تاش که من برای پروژه دکترام استفاده می کنم .
من زیاد با سخت افزار اون درگیر نیستم و کار من بیشتر روی تولید رفتار ، بخصوص رفتار جمعی برای ربات هاست . فیلم رفتارهایی که برای این ربات پیاده کردم رو میتونین از رو سایت آزمایشگاه دانلود کنین . البته سایز
فیلم ها زیاده هر کدوم در حد 6-5 مگابایته :
یادگیری پرهیز از مانع با یادگیری تقویتی
جستجوی منبع نور با یادگیری تقویتی
پرهیز از مانع بر اساس میدان پتانسیل
فرار براساس میدان پتانسیل
اجتماع زیر سایه
چند تا از بچه های فوق و دکترا هم یه کیت بازی فوتبال رو ورق A4 برای الیس درست کردن.

 


هوش مصنوعی ( هوش مصنوعی ) شاهد خوبی برای این مدعاست که چگونه گاهی اوقات ، دانش خیلی آرامتر از آنچه پیش بینی کرده ایم ، حرکت می کند. برخی در آغاز اختراع کامپیوترها ، معتقد بودند که ما سرانجام توانسته ایم ابزاری را در اختیار بگیریم که میتواند مشکلات ذهنی را حل کند ، اما کاملا اینگونه نبوده و هر چند در طول سالهای اخیر با نسل جدیدی از ماشینهای هوشمند مواجه شده ایم ، اما نتایج آنگونه که انتظار می رفت نبود، کامپیوترهایی که در گذشته بر ما تاثیر بسیاری زیادی می گذاشتند، در حال حاضر دیگر چندان تاثیر گذار نیستند و ما به دنبال این هستیم که چه مشکلاتی بر سر راه هوش مصنوعی ( هوش مصنوعی ) قرار دارد. هوش مصنوعی مهندسی الهام گرفته از زیست شناسی است ، انگاه که ما به حیوانات و به انسانها نگاه می کنیم و می خواهیم ماشین هایی بسازیم که آنچه آنها انجام می دهند را انجام دهند . ما ماشینهایی را می خواهیم که قادر باشند مانند انسانها و حیوانات یاد بگیرند ، بفهمند ، صحبت کنند ، استدلال کنند و در یک کلام «هوشیار» باشند ، تاریخچه پیچیده هوش مصنوعی هوش مصنوعی کارش را با نوعی زیست مصنوعی آغاز کرده است ، با نگاه کردن به زندگی جانداران و گفتن اینکه ... آیا ما می توانیم اعمال آنها را توسط ماشینها مدل سازی کنیم ؟ ... فرض بر این بوده است که منجودات زنده ، سیستمهایی فیزیکی هستند که ما آنها را مورد آزمایش قرار می دهیم تا ببینیم در کجا مدل سازی آنها برای ما مفید است و در کجا مناسب نیست . زیست شناسی مصنوعی به سیر تکامل سیستمهای فیزیکی ، فرآیند رشد از کودکی تا بلوغ ، ترکیبات داخلی عصبی و این قبیل مسایل می پردازد ، یک زیر مجموعه از زیست مصنوعی ، نوعی جانور شناسی مصنوعی است که رفتارهای حرکتی ، بینایی ، آموزشهای زبان شناسی و برنامه ریزی و غیره را مورد توجه قرار می دهد، زیر مجموعه بعدی آن ، روانشناسی مصنوعی است که به رفتارهای بشری در آنجا که با استدلال ، زبان و سخنوری ، تمدنهای اجتماعی و همه مسایل فلسفی مانند حس هوشیاری ، آزادی و غیره سرو کار دارد ،
می پردازد. مردم بااعمالی مانند انجام محاسبات رثاضی پیچیده و اجرای یک بازی خوب شطرنج تحت تاثیر قرار می گیرند ، اما در مقایسه با آن ، توانایی راه رفتن چندان مهم به نظر نمی رسد . شما نمی توانید با افتخار به دوستانتان بگویید : « نگاه کنید ، من دارم راه می روم » چون آنها هم می توانند مثل شما راه بروند. بنابراین مشکلاتی که یک کودک نوپا هر روز با آن دست به گریبان است ، به نظر خسته کننده و بسیار پیش پاافتاده می آید . بنابراین به نظر
می رسد پیچیده ترین مشکلات ، آنهایی است که نیاز به اندیشیدن دارد، مانند شطرنج و اثبات قضیه های ریاضی ، اما آنچه در 50-40 سال اخیر اتفاق افتاده است ، این بوده که چیزهایی از قبیل بازی شطرنج به طوری باور نکردنی برای کامپیوترها آسان شده است ، در حالیکه ثابت شده است آموزش راه رفتن و حرکت کردن بدون افتادن ، برای یک کامپیوتر بسیار مشکل است . اعطای توانایی داشتن احساسات و چیزهای ناملموس دیگری که بیشترین رفتارهای هوشمند انسانی را طلب می کند ، به ماشینها ، بسیار مشکل است . بنابراین حیوانات و کودکان شاید الگوی مناسب و متقاعد کننده ای برای هوش مصنوعی باشند. میلیونها سال طول کشیده تا سیر تکامل میمونها کامل شود و تنها چند میلیون سال طول کشیده تا همه چیزهایی که ما تحت تاثیر آنها قرار داریم پدید بیاید و ممکن است الگو برداری از اعمال ساده و روزمره موجودی زنده به نظر ساده بیاید .
هوش مصنوعی جدید و هدف گذاری جدید تحولی در زمینه هوش مصنوعی ، با نامهایی از قبیل زندگی مصنوعی (AL) و رفتارهای تطبیقی به وجود آمده است که به ترتیب تلاش می کنند تا دوباره هوش مصنوعی را در مفهوم زیست شناسی مصنوعی و جانور شناسی مصنوعی قرار دهد.
در اینجا راهکار اصلی این است که ، ما بیشتر نیاز داریم تا لایه های حیوانی رفتارهای بشری را بشناسیم و بفهمیم ، قبل از آنکه بتوانیم رویای هوش مصنوعی را در ایجاد هوشی کامل و متقاعد کننده تحقق بخشیم ، 

 

فرمت این مقاله به صورت Word و با قابلیت ویرایش میباشد

تعداد صفحات این مقاله  38  صفحه

پس از پرداخت ، میتوانید مقاله را به صورت انلاین دانلود کنید


دانلود با لینک مستقیم


دانلود مقاله هوش مصنوعی یا robat