پروژه معارف اسلامی با موضوع سحر و جادو. doc

اختصاصی از فایل هلپ پروژه معارف اسلامی با موضوع سحر و جادو. doc دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

نوع فایل: word

قابل ویرایش 20 صفحه

مقدمه:

امام صادق (ع) فرمود: سحر حق است و جز بر چشم و اعضای جنسی تاثیر نمی‌گذارد.

اگر این آیه را بر جماعتی که به سحر مشغول باشند بخوانند، سحر ایشان کارگر نشود:

(و ما محمد الله رسول قد خلت من قبله الرسل افان مات اوت قتل انقلبتم علی اعقابکم و م ن ینقلب علی عقبیه فلن یضر الله شیئا و سیجزی الله الشاکرین)

هر کس هفت روز- هر روی یک بار در آغاز روز و پیش از آن که چیزی بخورد وضو بگیرد و این آیه را بر دست راست خود بنویسد و بلیسد، سحر در او تاثیر نمی‌کند:

(و من یهاجر فی سبیل الله یجد فی الارض مراغما کثیراً و سعه و من یخرج من بیته مهاجرا الی الله و رسوله ثم یدرکه الموت فقد وقع اجره علی الله و کان الله غفورا رحیما.)

کسی که ازسحر می‌ترسد این آیات شریفه را بخواند:

(قال لهم  موسی القوا ما انتم ملقون فلما القوا قال موسی ما جئتم به السحران الله سیبطله ان اله لا یصلح عمل المفسدین و یحق الله الحق بکلماته و  لو کره المجرمون ، و قدمنا الی ما عملوا من عمل جعلناه هباء منثوراً، بل نقذف بالحق علی الباطل فیدمغه فاذا هو زاهق و لکم الویل مما تصفون، و الق ما فی یمینک تلقف ما صنعوا ان ما صنعوا کید ساحر و لا یفلح الساحر حیث اتی فالقی السحره سجدا قالو امنا برب هارون و موسی)

در «ادعیه السر القدسیه » آمده است : ای محمد، سحر همواره بوده و با این حال جز با اجازة من آسیبی نمی رساند، پس هر که می خواهد از عافیت من دربارة سحر برخوردار شود باید بگویید:

«اللهم رب موسی و خاصه بکلامه و هازم من کاده بسحره بعصاه و معیدها بعد العود ثعبانا و ملقفها افک اهل الافک و مفسد عمل الساحرین و مبطل کید اهل الفساد من کادنی بسحر او بضر عامدا اوغیر عامد اعلمه او لا اعلمه اخافه او لا اخافه فاقطع من اسباب السماوات عمله حتی ترجعه عنی غیر نافذ و لا ضار و لا شامت بی انی درا بعظمتک فی نحور الاعداء  فکن لی منهم مدافعاً احسن مدافعه و اتمها یا کریم».

پس بی شک هر گاه این دعا را بخواند، هرگز سحر هیچ ساحر جنی و انسی به او ضرر نمی رساند.

فهرست مطالب:

درمان و ابطال سحر

گشودن مردان و زنان

گشایش بخت دختران و پسران

آداب و دعاهای دفع بلا

استفاده از تربت امام حسین (ع)

انگشتر عقیق در دست کردن

صدقه دادن

چند نکته

قربانی کردن

عقیقه کردن

دعاهای دفع بلا

منابع و مآخذ

منابع ومأخذ:

1- (سحر گشا و سپر بلا ، مولف: سید اسماعیل مدنی،  نشر: سایه سال 1384)

2-  اختیارات،  مولف:  محمد باقر مجلسی، انتشارات:کتابفروشی اسلامیه، تهران

3- بحارالانوار، (ج45و94)، محمد باقرمجلسی، تصحیح وتحقیق: محمد باقر بهبودی و سید ابراهیم میانجی، المکتبه اسلامیه، تهران،ت 1385 و 1387

پروژه معارف اسلامی با موضوع تعدد زوجات. doc

اختصاصی از فایل هلپ پروژه معارف اسلامی با موضوع تعدد زوجات. doc دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

نوع فایل: word

قابل ویرایش 100 صفحه

مقدمه:

در این مقاله برآنیم تا به ذکر سه مورد از متونی که به موضوع تعدد زوجات در ایران پرداخته اند، اشاره کنیم .لازم به توضیح است که قصد ما از طرح این بحث در سیر کار تحقیقی ، به سبب آن است که نسبت به تاریخچه ی این امر در کشورمان آگاهی یابیم و با این پیش فرض، بهتر بتوانیم به تحلیل و تفسیر این موضوع بپردازیم.

1- کریستن سن در کتاب "ایران در زمان ساسانیان" صفحه‏346 مى‏گوید:

«اصل تعدد زوجات اساس تشکیل خانواده(در ایران زمان ساسانیان)به شمارمى‏رفت.در عمل، تعداد زنانى که مرد مى‏توانست داشته باشد به نسبت استطاعت اوبود.ظاهرا مردمان کم بضاعت‏به طور کلى بیش از یک زن نداشتند.رئیس خانواده‏از حق ریاست دودمان بهره‏مند بود.یکى از زنان،سوگلى و صاحب حقوق کامله‏محسوب شده و او را«زن پادشاییها»(پادشاه زن) یا زن ممتاز مى‏خواندند.از اوپست‏تر زنى بود که عنوان خدمتکارى داشت و او را زن خدمتکار(زن  چگاریها) مى‏گفتند.حقوق قانونى این دو نوع زوجه مختلف بود.ظاهرا کنیزان زر خرید وزنان اسیر جزو طبقه چاکر زن بوده‏اند.معلوم نیست که عده زنان ممتاز یک مردمحدود بوده است‏یا خیر.اما در بسیاری از مباحثات حقوقى ، از مردى که دو زن ممتازدارد سخن به میان آمده است.هر زنى از این طبقه عنوان بانوى خانه داشته است وگویا هر یک از آنها داراى خانه جداگانه بوده‏اند.شوهر مکلف بود که مادام العمر زن‏ممتاز خود را نان دهد و نگهدارى کند.هر پسرى تا سن بلوغ و هر دخترى تا سن‏ازدواج داراى همین حقوق بوده‏اند، اما زوجه‏هایى که عنوان چاکر زن داشته‏اندفقط اولاد ذکور آنان در خانواده پدرى پذیرفته مى‏شده است.

فهرست مطالب:

مبحث اول ـ تعاریف و مفاهیم

بند اول ـ تعریف شرط

۱. منظور از مجدد چیست؟

۲. منظور از عدالت چیست؟

۱. قانون مدنی

۲. قانون حمایت خانواده

موانع نکاح

ازدواج با زن شوهردار

زنا با زن شوهردار

استیفای عدد

تعدد زوجات پیش از اسلام

تعدد زوجات در حقوق مدنی جدید

کاهش آمار تعداد زوجات

نکاح یا زنا با زنی که درعده است

مطلقه بودن به 3 طلاق و 9 طلاق

منع نکاح زن مسلمان با مرد غیرمسلمان

نکاح مردمسلمان بازن غیرمسلمان

نظریه افلاطون

اشکال چند شوهرى

تعدد زوجات

تعدد زوجات در ایران

منابع و مآخذ:

1) بی‌بی‌خانم استرآبادی، معایب‌الرجال، ویرایش افسانه نجم‌آبادی، نشر باران، سوئد: 1993، ص 84

2) شکوفه به‌انضمام دانش، کتابخانة ملی جمهوری اسلامی ایران، 1377، ص 124

3) جامعه، دولت و جنبش حقوق زنان ایران، «مصاحبه با مهرانگیز دولتشاهی»، بنیاد مطالعات ایران، 1382، ص 175

4) الیز ساناساریان، جنبش حقوق زنان در ایران، ترجمة نوشین احمدی خراسانی، تهران: نشر اختران، 1384، ص 146

5) همان، ص 150

6) جامعه، دولت و جنبش حقوق زنان ایران، ص 175.

7) جامعه، دولت و جنبش حقوق زنان ایران، «مصاحبه با مهناز افخمی»، بنیاد مطالعات ایران، 1382، ص 83

8) همان، ص 83

9) کیهان، 7 اسفند 1357

پروژه شیعه واقعی کیست. doc

اختصاصی از فایل هلپ پروژه شیعه واقعی کیست. doc دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

نوع فایل: word

قابل ویرایش 107 صفحه

مقدمه:

معنای لغوی شیعه یاران و پیروان است و شایع یعنی دنبال کرد و تبعیت نمود و در اصطلاح شیعه به کسانی می گویند که از علی و فرزندانش علیهم السلام تبعیت و پیروی نموده و ولایت آنان را پذیرفته اند و این نام برای پیروان اهل بیت بقدری مشهور و معروف شده که تا واژه شیعه بر زبان جاری می شود بی درنگ پیروان علی در ذهن می آید برخی از نویسندگان و مورخان پیدایش شیعه را پس از رحلت رسول اکرم(ص)و یا پس از قتل عثمان دانسته و برخی فراتر رفتند تکوین مذهب شیعه را در ایام فتنه طلحه و زبیر دانسته اند در حالی که ما معتقدیم شخص رسول اکرم (ص) مذهب تشیع را ایجاد کرده و در نخستین روزهای بعثت که بنی هاشم را بر اساس آیه‹‹وُانْذِرً عشیُرتکْ الاقربین›› دعوت کرد فرمود: هر که از شما با من بیعت کند جانشین من خواهد بود و کسی جز علی پاسخ مثبت به حضرتش نداد. از آن روز پیروان واقعی حضرتش مشخص و متمایز گردیدند پیامبر اکرم (ص) در آن مناسبت و در مناسبتهای گوناگون دیگر تا حجته الوداع تنها و تنها علی را برادر، وارث، وزیر، وصی، خلیفه و جانشین خود معرفی کرد و به مردم فهماند که هر که او مولایش است پس علی نیز مولا و سرور اوست و باید از او فرمان ببرد و ولایتش را بپذیرد و بی گمان اهل سنت و اقعی کسانی هستند که در روز نخست پیغام مولا و رهبر شان، رسول خدا (ص)را با دل و جان شنیدند و پذیرفتند و در برابرنص صریح او اجتهاد نکردند و با پیامبر مخالفت نورزیدند و پیروی از علی را مانند پیروی از رسول خدا(ص) و اجب و لازم دانستند. جالب اینجا است روایتهایی که پیامبر درآنها دستور پیروی از علی را داده است و علی را به عنوان وصی، ولی و خلیفه خود تعیین کرده است در مصادر اهل سنت صدها روایت است و با این حال نه تنها به آن اهمیت نداده بلکه آن را رها کرده و از آن می گذرند گویا این همه روایت برای آنها کافی نیست مطلبی که شاید برای برخی از دوستان تازگی داشته باشد این است که رسول اکرم(ص) بر واژه شیعه اصرار داشته و شیعیان علی را شیعه خود و رستگاری و سعادت را در شیعه بودن دانسته و بشارت به بهشت را در شیعیان علی منحصر نموده است ودراصل این نام مقدس را آن حضرت به پیروان علی گذارده نه اینکه پس از وفاتش نامگذاری شده باشد.

فهرست مطالب:

مقدمه

شیعه علی در زبان پیامبر

فضیلت رافضه و ستایش این نام

معنای اهل سنت

معنای شیعه

تفسیر المیزان و شیعه

سبب جدا شدن اقلیت شیعه از اکثریت سنی و بروز اختلاف

نخستین حادثه ای که مسلمانان را به شیعه و سنی تقسیم کرد

دومین حادثه درمخالفت با سنت پیامبر (ص)

حادثه سوم که شیعه را در برابر ‹‹اهل سنت›› آشکار ساخت

اشاره به دستور وصیت

شیعه در نگاه اهل سنت

اهل سنت و جماعت ازنگاه شیعه

ظهور مذهب جعفری

انشعابات شیعه

مخالفت با تأییدات پیامبر

مخالفت با قول پیامبر

امامان اهل سنت و جماعت

راز گسترش مذاهب سنی

بحث در ظهور مهدی ( ع) از نظر خصوصی

منابع

منابع و مآخذ:

اهل سنت واقعی ( جلد اول ) اثر دکتر محمد تیجانی سماوی

اهل سنت واقعی ( جلد دوم ) اثر دکتر محمد تیجانی سماوی

شیعه در اسلام  اثر علامه سید محمد حسین طباطبایی

شبهای پیشاور

تفسیر المیزان ( جلد 7 , 23 ) اثر علامه سید محمدحسین  طباطبایی

شیعه در پیشگاه قرآن و اهل بیت ترجمه قسمتی از پانزدهم بحارالانوار (ترجمه علی تهرانی )

پروژه بررسی معجزات سه تن ازانبیاء ( ع ). doc

اختصاصی از فایل هلپ پروژه بررسی معجزات سه تن ازانبیاء ( ع ). doc دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

نوع فایل: word

قابل ویرایش 165 صفحه

مقدمه:

هر علمی برای اینکه خوب توضیح و تفسیر شود و نکات ناشناخته آن روشن شود ، احتیاج به مقدمات و لوازمی دارد .

قرآن نیز همانند یک اقیانوس بی کران ، ژرف و مواج است که پر از حقایق کشف نشده و دره های کمیاب است . برای رسیدن به این حقایق و تفسیر آنها احتیاج به لوازم و مقدماتی است که این مقدمات در علم قرآن ، علوم قرآنی نامیده می شدند .

یکی از موضوعاتی که در زمینه علوم قرآنی بسیار مؤثر می باشد ، بررسی موضوع نبوت و رسالت انبیاء است ، که به نظر محقق بررسی و تطبیق این موضوع در کتابهای مختلف می تواند زمینه را برای درک مفاهیم و علومی مانند اعجاز و معجزات انبیاء که از قرآن کریم ، استخراج    نموده اند را فراهم آورد .

برای درک این علوم ناچار باید به کتابهای علوم قرآنی مراجعه کرد ، در این میان برخی از کتب علوم قرآنی از آوازه و شهرت بیشتری برخوردار می باشند و بیشتر مورد استفاده ی دانش پژوهان قرار می گیرند ، از بین این کتابها می توان ، به کتاب معجزه ی دکتر شفاهی و تاریخ انبیاء ( از آدم تا  خاتم ) جناب عمار زاده اشاره کرد .

فهرست مطالب:

مقدمه

کلیات  

اهمیت موضوع 

پیشینه موضوع  

سؤالات تحقیق 

فرضیه   

تعریف موضوع  

روش تحقیق 

چکیده   

فصل اول  : بحث لغوی اعجاز ، معجزه درلغت ، ماهیت معجزه 

معجزه چیست ؟  

آیامعجزه ممکن است ؟ 

آیا معجزه واقع شده است ؟ 

معجزه چگونه دلالت بر صدق آورنده آن دارد؟ 

شرایط معجزه 

چگونه معجزه گواه بر صدق ادعای پیامبران می باشد؟ 

معنی لغوی اعجاز 

عجز

معجزه در لغت 

گفتار علمای غرب راجع به معجزه

معجزه در اصطلاح 

معجزه در اصطلاح علوم دینی

فاعل معجزه کیست ؟   

اعجاز و ماهیت آن 

اعجاز قرآن  

اعجاز قرآن فقط از نظر اسلوب کلام یا جهتی دیگر از جهات ، به تنهایی نیست

عمومیت اعجاز قرآن برای تمامی افراد انس و جن 

یک پندار غلط 

نفی شبهات وارد بر اعجاز

نخستین آیه نفی اعجاز

دومین آیه نفی اعجاز

سومین آیه نفی اعجاز

فصل دوم : معجزات حضرت موسی (ع)

معجزات حضرت موسی ( ع )

معجزات نه گانه حضرت موسی (ع)

کوه « حریب » جایگاه اولین ارتباط عمیق موسی (ع) با خدا 

اثبات معجزه حضرت موسی (ع)

یدبیضاء

معجزه سوم

دریا شکافته شد

موسی به طور سینا میرود

موسی همان پیامبری است که قومش از وی درخواست کرده اند خدا را ببینند    

فصل سوم : معجزات حضرت عیسی (ع

نبوت حضرت عیسی (ع)

انواع معجزات حضرت عیسی (ع)

بیان معجزات حضرت عیسی (ع) در کتاب مسیحیت شناسی

آیات 49الی 52 نساء( راجع به معجزات حضرت عیسی (ع)

اثبات معجزه دوران نوزادی ( سخن گفتن ) حضرت عیسی (ع)از منظر آیات قرآن کریم  

فصل چهارم :بررسی معجزات پیامبر اکرم(ص)

 انواع معجزات پیامبر(ص)

اعجاز قرآن

قرآن معجزه ادبی 

قرآن معجزه جاودانی

قرآن معجزه انسان ساز

اثبات اعجاز قرآن از دیدگاه قرآن کریم

قرآن معجزه جاودانی پیامبر اسلام(ص)

نظر شهید مطهری در رابطه با اعجاز قرآن 

شق القمر

ذکر شق القمر در قرآن و اخبار

حرکت درخت

معراج پیامبر (ص)

اثبات مسئله معراج و سیر شبانه پیامبر (ص)

غیب گویی

غیب گویی از دیدگاه آیات قرآن کریم

یک پیشگویی عجیب

اعجاز قرآن از دریچه علم غیب

حنانه

معجزه ای دیگر

معجزات روایی پیامبر (ص)(8،9،10،11)

بررسی چند نکته:

آیا پیامبر (ص)باید مطابق خواسته مردم معجزه بیاورد؟

چرا پیامبر (ص)مطابق خواسته های مردم اعجاز نکردند؟

آیا معجزه دلیل و برهان بر صحت نبوت و رسالت است ؟

چرا قرآن معجزه را « آیه » خوانده است؟

نتیجه گیری

فهرست منابع و مؤاخذ

منابع ومأخذ:

1-قرآن کریم

2- نهج البلاغه 

3-آشنائی با قرآن (سوره های حمد و بقره ) استاد مطهری  –  شهید مرتضی- چاپ دوم  –  انتشارات صدرا –  جلد 2 .

4-اعجاز قرآن در نظر اهل بیت (ع) و بیست نفر ازعلمای بزرگ اسلام  –  دکتر مؤدب  –  سید رضا – تاریخ انتشار 1379 –  انتشارات احسن الحدیث .

5-آموزش کلام اسلامی – سعیدی مهر –  محمد –  چاپ دوم بهار 1381 -  قم کتاب طه –  ج2 .

6- پرسش و پاسخ هایی در شناخت تاریخ و علوم قرآنی –  دکتر معارف –  مجید –  انتشارات کویر  – چاپ اول 1376 .

7- تاریخ اسلام از آغاز تا هجرت  –  دوانی – علی –  تهران  –  انتشارات حقایق .

8- تاریخ انبیاء ( از آدم تا خاتم ) –  عمار زاده  –  مرحوم حسین  –  ویرایش  2-  ناشر: انتشارات اسلام  1379 .

9- تاریخ انبیاء ( از آدم تا خاتم ) –  رسولی محلاتی  –  سید هاشم  –  چاپ هفتم –  چاپ و نشر: دفتر نشر فرهنگ اسلامی .

10- ترجمه و تحقیق مفردات الفاظ قرآن –  راغب اصفهانی –  حسین بن محمد –  انتشارات مرتضوی .

11- تفسیر المیزان – طباطبایی –  محمد حسین –  ترجمه ی موسوی همدانی –  استاد سید محمد باقر  –  بنیاد علمی و فکری علامه طبا طبایی -  با همکاری نشر فرهنگی رجاء .

12- تفسیر جوامع الجوامع- طبرسی- امین الاسلام ابو علی فضل بن حسن –  چاپ اول 1377 - انتشارات قدس رضوی .

13- تفسیر مجمع البیان- طبرسی – ابو علی فضل بن حسن-  ترجمه آیات- تحقیق و نگارش علی کرمی- تهران : وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی- سازمان چاپ و انتشارات1380 .

14- تفسیر نمونه- مکارم شیرازی-  ناصر- چاپ 16 -  دارالکتاب الاسلامیه تهران -  بازار سلطانی -  تاریخ انتشار 1380ه .ق .

15- تفسیر نور- قرائتی-  محسن -  مرکز فرهنگی درسهایی از قرآن -  جاپ پنجم -  تابستان 81 .

16-  دانشنامه قرآن و قرآن پزوهی- به کوشش بهاءالدین خرمشاهی -  تهران : دوستان{و} ناهید  1377 .

17- سیمای مسیح-  معلمی-  محبوبه-  نوبت چاپ اول 1382- انتشارات دفتر تبلیغات اسلامی حوزه قم .

18 -  شناخت قرآن-  نجمی – محمد صادق -  انتشارات : دفتر مدینه العلم ، قم شعبان 1402 .

19 - علوم بلاغت و اعجاز قرآن -  نصیریان -  یدالله-  تهران : سازمان مطالعه و تدوین کتب علوم انسانی دانشگاهها ( سمت) چاپ اول 1378-  چاپ دوم 1380 .

20 - عیسی از دیدگاه قرآن ( عیسی و محمد در قرآن – عیسی و محمد در اناجیل ) محقق و مترجم : محسن بینا –  چاپ اول -  تاریخ انتشار1373-  ناشر : محقق و مترجم .

21-  فرهنگ بزرگ جامع نوین ( عربی به فارسی ) ترجمه المنجد –  مترجم احمد سیاح –  تاریخ انتشار  1377 -  انتشارات اسلام .

22-  فرهنگ لغات عربی ( از راهنمایی تا کنکور ) –  نحوی -  سید محمد -  چاپ اول 1369 - انتشارات اسلامی .

23-  فرهنگ لغات قرآن -دکتر قریب–محمد–چاپ اول –  تاریخ انتشار 1366- انتشارات بنیاد.

24-  قاموس قرآن – قریشی -  علی اکبر – تهران – انتشارات دارالکتب الاسلامیه – ج5 .

25-  قرآن آخرین پیامبر (ص)-  مکارم شیرازی -  ناصر – چاپ سوم – تاریخ انتشار 1375 ه . ق .

26-  مرزهای اعجاز – خویی -  سید ابوالقاسم -  ترجمه جعفر سبحانی – کانون انتشارات محمدی – چاپ سوم .

27-  معجزه - دکتر شفاهی -  محسن – ناشر دکتر محسن شفاهی – چاپ اول  1369 .

28-  معجزه بزرگ : پزوهشی در علوم قرآنی – ابو زهره – محمد -  مترجم محمود ذبیحی – مشهد : آستان قدس رضوی – بنیاد پزوهش های اسلامی – چاپ اول 1370 .

29-  معجزه چرا و برای چه – هیئت تحریریه موسسه اصول دین -  قم موسسه اصول دین{ بی تا} .

30-  مسیحیت شناسی مقایسه ای-  زیبایی نزاد – محمد رضا – انتشارات صدا و سیما – جاپ اول 1382 .

31-  مقدمه ای بر جهان بینی اسلامی(3)–استاد مطهری–شهید مرتضی–تهران–انتشارات ملا صدرا .

32-  وحی ونبوت (3) –استاد مطهری – شهید مرتضی – چاپخانه سپهر -  انتشارات

پروژه رشته مکانیک با موضوع رباتیک. doc

اختصاصی از فایل هلپ پروژه رشته مکانیک با موضوع رباتیک. doc دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

نوع فایل: word

قابل ویرایش 120 صفحه

چکیده:

این مقاله الگوریتمی جدید برای مسئله برنامه ریزی مسیرکلی به یک هدف ، برای ربات متحرک را با استفاده از الگوریتم ژنتیک ارائه می دهد .الگوریتم ژنتیک برای یافتن مسیر بهینه برای ربات متحرک جهت حرکت در محیط استاتیک که توسط نقشه ای با گره ها و لینک ها بیان شده است ،بکار گرفته شده است.موقعیت هدف و موانع برای یافتن یک مسیر بهینه در محیط دو بعدی داده شدهاست .هر نقطه اتصال در شبکه ژنی است که با استفاده از کد باینری ارائه شده است.تعداد ژن ها در یک کروموزوم تابعی از تعداد موانع در نقشه (نمودار)می باشد.

بنابراین از یک کروموزوم با طول ثابت استفاده کردیم.مسیر ربات ایجاد شده ، در مفهوم کوتاهترین مسیر ،بهینه است .ربات دارای محل آغاز و محل هدف تحت فرضیه ای است که ربات از هر محل فقط یکبار می گذرد یا اصلا نمی گذرد.نتایج بدست آمده در شبیه سازی ؛قدرت الگوریتم پیشنهادی را تایید می نماید.

مقدمه:

مسئله طراحی مسیر ربات متحرک را می توان بصورت ذیل بیان کرد:

داده های مسئله (محل شروع،محل هدف، نقشه ای دو بعدی مسیرهاکه شامل موانع ساکن می باشد).هدف بدست آوردن یک مسیر بدون تصادم بین دو نقطه خاص در ایفای معیار بهینه سازی با در نظر گرفتن محدودیت ها (به احتمال زیاد:کوتاهترین مسیر)می باشد. مسئله طراحی مسیر از نظر محاسباتی بسیار پر هزینه است.

با اینکه حجم زیادی از تحقیقات برای حل بیشتر این مسائل انجام شده است،با این وجود،روش های معمول ،غیر قابل انعطاف می باشند.

اهداف مختلف بهینه سازی و تغییرات اهداف

عدم قطعیت ها در محیط ها

محدودیت های متفاوت برای منابع محاسباتی

مرور و بازنگری روش های موجود برای حل مسئله طراحی مسیر ،در [1] ارائه شده است . روش های زیادی برای ایجاد یک مسیر بهینه از قبیل برنامه ریزی دینامیک و روش های تبدیل مسافت گزارش شده است .

در روش برنامه ریزی دینامیک اگر نقطه ی شروعSP و نقطه ی هدف GP باشد ، نقطه ی زیر هدف IP است.و روش تولید مسیر ،نحوه تعیین توالی زیر اهداف است که زیر اهداف خود از مجموعه IP (I=1,2,3,…) انتخاب می شوند.ما باید تمام مسیرهای ممکن را بررسی کرده و مسیر با کمترینمقدار هزینه را به عنوان مسیر بهینه انتخاب نمائیم.توان محاسباتی بسیار فراوانی بویژه در محیط های دارای زیر اهداف فراوان مورد نیاز است . در روش تبدیل مسافت ،کارطراحی مسیر ،محیطی را با شبکه یکنواخت می پوشاند و فواصل را از طریق فضای خالی ،از سلول هدف،منتشر می کند.قسمت پیشین موج مسافت ،حول موانع و در نهایت از طریق تمامی فضاهای آزاد در محیط جریان می یابد.برای هر نقطه شروع در محیط نمایانگر محل اولیه ربات متحرک ،کوتاهترین مسیر به مقصد،از طریق رفتن به قسمت پائین و از طریق شیب دارترین مسیر نزولی رسم شده است.با این وجود به هنگام وجود دو سلول یا بیشتر جهت گزینش با همان حداقل تبدیل فاصله ابهام مسیرهای بهینه وجود دارد. دو روش مذکور ملزم توان محاسباتی بسیار بالا در محیطی است که دارای تعداد زیاد اهداف فرعی (زیر اهداف)و موانع است.

محققان روش های فراوان را برای حل مسائل طراحی مسیر ربات های متحرک با وجود موانع ایستا و متحرک بر مبنای soft computing ،بیان کرده اند. soft computing متشکل از منطق فازی،شبکه های عصبی و محاسبات تکاملی است (الگوریتم های ژنتیک و تکاملی GA & EA).تاکنون تلاش های زیادی در استفاده از منطق فازی برای طراحی و برنامه ریزی حرکت ربات متحرک وجود داشته است .اخیرا استفادهاز محاسبات تکاملی رواج فراوانی پیدا کرده و در واقع روشی است که به منظور بکارگیری در موقعیت هایی که دانش اولیه راجع حل مسئله وجود نداشته و یا اطلاعات محدود می باشد،قابلیت استفاده به گونه ای موثرتر،عمومی تر و راحت تر را داراست.

الگوریتم های ژنتیکی و تکامکلی نیازمند اطلاعات اشتقاقی یا برآوردهای فرمال اولیه از راه حل نیستند و از آنجائیکه طبیعتا تصادفی می باشند دارای قابلیت جستجوی کل فضای جواب با احتمال بیشتر پیدا کردن بهینه عمومی می باشند

فهرست مطالب:

مسیریابی

الگوریتم ژنتیک

فرمول سازی مسئله

الگوریتم طراحی مسیر پیشنهادی

کروموزوم ها و جمعیت اولیه

ارزیابی

عملگرها

نتایج شبیه سازی

بررسی بیشتر

طراحی مسیر در فضای مسیر گلوله

طراحی مسیر با طراحهای محلی

منابع

منابع و مأخذ:

 [1] J. C. Latombe, "Robot Motion Planning", Norwell, MA: Kluwer, 1991.
[2] Memetic Algorithm Based Path Planning for aMobile Robot
Neda Shahidi, Hadi Esmaeilzadeh, Marziye Abdollahi, Caro Lucas
INTERNATIONAL JOURNAL OF INFORMATION TECHNOLOGY VOLUME 1 NUMBER 3 2004 ISSN 1305-2403
[3] GENETIC ALGORITHM FOR ROBOT PATH ESTIMATION
Ćurković, P.; Jerbić, B. & Vranješ, B.
THE 17TH INTERNATIONAL DAAM SYMPOSIUM
"INTELLIGENT MANUFACTURING & AUTOMATION: FOCUS ON MECHATRONICS & ROBOTICS"
8-11TH NOVEMBER 2006
[4] C. Hocaoglu, A.C. Sanderson, "Planning Multiple Paths with Evolutionary Speciation", IEEE Trans.on Evolutionary Computation, Vol.5, No. 3, JUNE2001.
[5] A Comparison of Genetic Programming and Genetic Algorithms forAuto-tuning Mobile Robot Motion Control
Walker, C. H. Messom
Institute of Information and Mathematical Sciences,
Massey University, Albany Campus, Auckland, New Zealand.
G.Walker, [e-mail]
[6] ROBOT PATH PLANNING INUNSTRUCTURED ENVIRONMENTS USING A
KNOWLEDGE-BASED GENETIC ALGORITHM
Simon X. Yang ∗,∗∗ Yanrong Hu∗∗
 Institute of Computer Science and Technology, Chongqing
University of Posts and Telecommunications, China School of Engineering, University of Guelph, Canada
[7] D. E. Goldberg, "Genetic Algorithms in Search,Optimization, and Machine Learning", Addison-Wesley Publishing Company, 1989.
[8] "OBSTACLES AVOIDANCE IN A SELF PATH PLANNING
OF A POLAR ROBOT"JUAN CARLOS ROSETE FONSECA1, EFRÉN GORROSTIETA HURTADO2,JOAQUIN PEREZ MENESES3.
9] Intelligent Automation and Soft Computing, Vol. 10, No. 1, pp. 51-64, 2004 Copyright © 2004, TSI®Press Printed in the USA. All rights reserved 51
MOBILE ROBOT PATH PLANNING USING HYBRID GENETIC ALGORITHM
AND TRAVERSABILITY VECTORS METHOD
-K. LOO 1,2 M. RAJESWARI 2 E. K. WONG1 M. V. C. RAO1
Faculty of Engineering and Technology Multimedia University (Melaka)75450 Melaka, Malaysia
e-mail: [e-mail]
School of Industrial Technology Universiti Sains MalaysiaPenang, Malaysiae-mail:[e-mail]
[10]A Comparison of Genetic Programming and Genetic Algorithms for
Auto-tuning Mobile Robot Motion Control
Walker, C. H. MessomInstitute of Information and Mathematical Sciences,
Massey University, Albany Campus, Auckland, New Zealand.{M.G.Walker,