تحقیق در مورد تاریخچه تنیس

اختصاصی از فایل هلپ تحقیق در مورد تاریخچه تنیس دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک پرداخت و دانلود *پایین مطلب*

فرمت فایل:Word (قابل ویرایش و آماده پرینت)

 تعداد صفحه10

تاریخچه تنیس

    تا آنجاکه شواهد تاریخی در این مورد نشان می دهد ، ورزش تنیس طی قرون ۱۲ و ۱۳ میلادی ابتدا در کشور فرانسه ابداع شد. اما ارائه جدی این ورزش در سال ۱۸۷۲ میلادی بود که سرگرد هاری جم این ورزش را در شهر لمینگتن( انگلستان) به مردم معرفی کرد.

تا آنجاکه شواهد تاریخی در این مورد نشان می دهد ، ورزش تنیس طی قرون ۱۲ و ۱۳ میلادی ابتدا در کشور فرانسه ابداع شد. اما ارائه جدی این ورزش در سال ۱۸۷۲ میلادی بود که سرگرد هاری جم این ورزش را در شهر لمینگتن( انگلستان) به مردم معرفی کرد . در آن زمان مقررات و خصوصیات این ورزش بآنجه اکنون می بینیم تفاوت بسیار داشت . در سال ۱۸۷۷میلادی ، اولین بار در دنیا مسابقات تنیس با مقررات و قوانین بخصوصی در زمینهای تنیس "باشگاه تنیس و کروکت ال انگلند" ویمبلدون برگزار گردید، محلی که هم اکنون بزرگترین مسابقات تنیس دنیادر آن برگزار می شود.

مسابقات ویمبلدون در سال ۱۸۷۷، یو اس او پن در سال ۱۸۸۱ ، دیویس کاپ ۱۸۹۹ و اوپن استرالیادر سال ۱۹۰۵ و اپن فرانسه ۱۹۱۸شروع به فعالیت کردند.

هنگامی که تنیس شروع به رشد سریع کرد و جهان را فرا گرفت و طبیعتا اتحادیه های ملی شروع به هم پیوستن برای برگزاری مسابقات بزرگ جهانی و تنظیم قوانین و مقررات کردند .

در سال ۱۹۱۱ نیاز به وجود یک فدراسیون بین المللی تنیس، احساس شد . امتیاز این فدراسیون ابتدا به آقای دوان ویلیامز (یکی از افراد کشته شده در کشتی تایتانیک) که نتوانست ایده خود را ببیند به آقای چارلز بارد ( دبیر اتحادیه تنیس سوئیس ) و آقای هنری والت (رئیس فدراسیون تنیس فرانسه) اعطا شد.

دوازده اتحادیه تنیس در جلسه اصلی در پاریس ( ۱۹ مارچ ۱۹۱۱) شرکت کردند . که ILTF (فدراسیون لاون تنیس بین المللی) در آن شکل گرفت ، این کشور ها عبارتند از :

دانلود مقاله شبکه های کامپیوتری

اختصاصی از فایل هلپ دانلود مقاله شبکه های کامپیوتری دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

مشخصات این فایل
عنوان: شبکه های کامپیوتری (Network+)
فرمت فایل:word(قابل ویرایش)
تعداد صفحات:85

این مقاله در مورد شبکه های کامپیوتری می باشد.

 

بخشی از تیترها به همراه مختصری از توضیحات مقاله شبکه های کامپیوتری

انواع سرویسها
الف) File Server (فایل سرور) – کامپیوتری که کتابخانهای از فایلها بر روی آن ایجاد شده باشد که در اختیار کاربران قرار گیرد.
ب) Application Server (سرور برنامههای کاربردی)- یک برنامه کاربردی که آماده استفاده کاربران شبکه باشد بر روی این سرویس دهنده قرار داده میشود. (برخی از برنامههای کاربردی بصورت سرویس دهنده/سرویس گیرنده نصب میگردد).
ج) Print Server (پرینت سرور)- هرگاه بتوان از طریق آن سرویس دهنده مستندات چاپی را دریافت کرد.
د) Internet Server (اینترنت سرور)- مانند FTP Server – Chat Server – Mail Server – Web Server و ...
ه‍( Networking Server  (سرویس دهندههای شبکهای) مانند Wins Server – DNS Server – DHCP Server و .... این سرویس دهندهها جهت برقراری ارتباط و ایجاد امکان ارتباط بین اجزاء شبکه فعالیت می‌کنند....(ادامه دارد)

انواع کابل های زوج سیم:
الف) بدون شیلد – (UTP) – 4 زوج سیم داخل یک کابل اند.
ب) شیلددار (UTP) – 4 زوج سیم داخل یک کابل قرار دارند.
1) Foiled Twisted Pair
2) SFTP – کابل حاوی فویل و لایه شیلد پلاستیکی
3) SSTP- هر زوج حاوی شیلد و نهایتاً کال زوج ها شیلد دارند.
کاور و لایه های عایق از جنس PVC، تفلون یا Plenum می‌باشد.
...(ادامه دارد)

بررسی لایه فیزیکی:
این لایه بسته اطلاعاتی را در قالب Frame از لایه اتصال داده دریافت نموده آنرا تبدیل به یک سیگنال قابل حمل نموده تا آن سیگنال در کانال ارتباطی ارسال گردد. همچنین این لایه اطلاعات دیجیتال را تبدیل به سیگنال آنالوگ می‌کند و با یک Coding مشخص بر روی کانال قرار می‌دهد. در لایه فیزیکی استانداردهایی تعبیه شده است که به دو دسته تقسیم بندی می‌شوند.
استانداردهای الکتریکی: میزان جریان و ولتاژ برای امواج الکتریکی و میزان توان برای امواج رادیوئی.
استانداردهای مکانیکی: در این استانداردها چگونگی برقراری اتصالات شبکه ای، کابل کشی و ارتباط با عناصر ارتباطی مطرح می‌گردد....(ادامه دارد)

فرآیند نصب کارت شبکه
1- نصب فیزیکی کارت شبکه
2- پس از نصب فیزیکی کارت شبکه می‌بایست نحوه استفاده از منابع سیستمی برای این کارت تنظیم شود. این منابع عبارتند از:
الف) IRQ: هر ابزاری برای اعلام تقاضا از یک شماره استفاده می‌کند. این شماره‌ها می‌توانند از 0 تا 15 باشند.
ب) I/O Port: هر وسیله ورودی / خروجی دارای یک شماره شناسایی است که به آن Port No گفته می‌شود. مثلا پرینتر دارای شماره پورت 378 است. از این شماره برای تبادل اطلاعات با بخش‌های دیگر کامپیوتر استفاده می‌شود.
ج) DMA: (Direct Memory Address) هنگامی که سرعت CPU برای I/O کافی نباشد ابزارهای I/O مستقیما با حافظه کار می‌کنند. مانند CD-ROM و HDD. اگر وسائلی وجود داشته باشند که بخواهند از DMA استفاده کنند به هر یک از آنها یک شماره نسبت داده می‌شود. که این شماره‌ها از 0 الی 7 است. (کارت شبکه از DMA استفاده نمی‌کند)....(ادامه دارد)

بررسی پروتکل FDDI
این شبکه از نظر ساختار فیزیکی حلقه بوده و جریان اطلاعات نیز در آن به صورت حلقه است. در این شبکه از مدیای فیبر نوری استفاده شده و سرعت پایه در آن 100Mbps‌است.
در این شبکه جریان اطلاعات در دو جهت برقرار است. (Full Duplex)‌ برخی از ایستگاه‌ها به هر دو حلقه متصل‌اند که به آنها (Dual Attachment Station) DAS گفته می‌شود. معمولا سرورها به هر دو حلقه متصل‌اند و سرویس گیرنده‌ها عموما به یک حلقه متصل‌اند که به آنها (Station Single Attachment) SAS گفته می‌شود. طول کل (محیط) حلقه می‌تواند حداکثر 100 کیلومتر باشد. در صورتی که از کابل Multi Mode استفاده شود، فاصله دو نود حداکثر 2 کیلومتر و در صورتیکه از کابل Single Mode استفاده شود حداکثر 60 کیلومتر می‌تواند باشد. حداکثر تعداد ایستگاه‌ها (حداکثر تعداد نودها)‌نیز 500 است....(ادامه دارد)

بررسی پروتکل (Transmission Control Protocol) TCP
این پروتکل Connection Oriented است که از آن برای انتقال حجم بزرگی از اطلاعات به صورت مطمئن استفاده می‌شود. برای ایجاد اتصال در این پروتکل مراحل زیر طی می‌شود:
1- شماره ترتیب اولیه (Initial Sequence Number-ISN) در فرستنده ایجاد می‌شودو از طریق یک پیغام با نام Sync‌ برای گیرنده ارسال می‌شود.
2- گیرنده نیز پس از دریافت فریم Syne یک شماره ترتیب اولیه ایجاد نموده و در قالب Sync/Achnowledge برای فرستنده ارسال می‌کند.
3- در نهایت فرستنده با ارسال پیغام Acknowledge اتصال را تشکیل می‌دهد. به این پروسه سه مرحله 3 way Handshake گفته می‌شود.
پس از ایجاد اتصال نقل و انتقال اطلاعات شروع می‌شود. در این پروتکل به ازای هر دریافت اطلاعات می‌بایست پیغام تصدیق دریافت ارسال شود....(ادامه دارد)

بخشی از فهرست مطالب مقاله شبکه های کامپیوتری

شبکه های کامپیوتری (Network+)    1
مفاهیم پایه شبکه:    1
اهداف شبکه:    1
انواع مختلف شبکه:    2
انواع سرویسها    3
ساختار نظیر به نظیر    3
ساختار Server Base    4
انواع شبکه از نظر مکانیزم انتقال اطلاعات    4
توپولوژی (هم بندی) شبکه    4
انواع کانال های ارتباطی    8
انواع کابل های زوج سیم:    10
روش های اتصالات فیبر نوری:    11
انواع آنتن:    14
روش های انتقال اطلاعات    14
بررسی مدل لایه ای نقل و انتقال شبکه    15
استانداردهای مکانیکی در شبکه اترنت    16
لایه پیوند داده Data Link    19
لایه انتقال ‌Transport    21
لایه ارائه Presentation    22
لایه Application    22
بررسی لایه فیزیکی    22
فرآیند نصب کارت شبکه    25
تنظیم منابع سیستمی به صورت دستی    26
هاب (Hub)    28
بررسی خصوصیات Hub    30
فرایند برنامه‌ریزی Hub    30
پل (Bridge)    31
حوزه برخورد (Collision Domain)    32
حوزه Broadcast    33
جداسازی شبکه‌ها توسط Bridge    33
روش ساخت جدول توسط Bridge (روش اتوماتیک)    34
انواع Bridge    34
سوئیچ‌ها (Switch)    35
خصوصیات سوئیچ    36
طرح‌های شبکه‌ای با استفاده از سوئیچ    37
پروتکل‌های لایه اتصال داده (Data Link Protocol)    39
بررسی اجزاء شبکه‌ای در شبکه‌ Star    39
...(ادامه دارد)

دانلود مقاله وجه نقد ، سرمایه و درآمد

اختصاصی از فایل هلپ دانلود مقاله وجه نقد ، سرمایه و درآمد دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

مشخصات این فایل
عنوان: وجه نقد ، سرمایه و درآمد
فرمت فایل: word( قابل ویرایش)
تعداد صفحات : 85

این مقاله در مورد وجه نقد ، سرمایه و درآمد می باشد .

بخشی از تیترها به همراه مختصری از توضیحات هر تیتر از مقاله وجه نقد ، سرمایه و درآمد

سود حسابداری در مقایسه با سود  اقتصادی
پاسخ به اینگونه مسائل از موضوعی(عنوانی) شبیه همین مسائل نتیجه می شود. مانند مفاهیم سود ، حسابداری واقتصادی دیوید سولومونز.
a .این غیر ممکن است که بگوییم یک سرمایه دار موفق تر از دیگریست، به گونه ای که مثلا یکی از آنها به عنوان سود حسابداری، سودی برابر با 1000 دلار داشته ودیگری اصلا هیچ سودی حسابداری نداشته.
b .این" نتیجه نا معقول توسط آقای سیدنی الکساندر بیان شد..........که با توجه به تغییرات در دارایی های مشهود (فقط یک بخش از آن)در حالیکه سرقفلی را نادیده بگیریم سود حسابداری با نسبت غیر معقولی از موفقیت مدیریتی به وجود می آید. از دیگر روش های بیان این موضوع این است که فرض .....(ادامه دارد)

عملکردها ی متفاوت  و مواردخاص                         
الف- لاین باید نتایج عملکردهایمتفاوت  را به صورت جداگانه از عملکردهای دیگرگزارش دهد فعالیتهای غیر عملیاتی  را باید فورآ روی صورت حساب درآمد لاین و آن هم زیر بخش فعالیتهای عملیاتی  نشان داد .                                            
فعالیتهای غیرعملیاتی   گزارش شده در صورت حساب درآمد باید از دو گروه جداگانه تشکیل شده باشد و در هر گروه باید خالص مالیاتهای  درآمد را نشان داد.                                              
زیان عملکردهایغیرعملیاتی  از آغاز سال تا تاریخ اندازه گیری .
 زیان در انهدام بخشغیر عملیاتی  که شامل تهیه و تدارکات جهت اداره زیانها در طول دوره .                                        
ب- هر دو معیار زیر را باید در طبقه بندی به عنوان یک مورد " فوق العاده " برآورد کرد.یک مورد استثتایی باید درماهیت و تکرار وقوع غیر معمول باشد                                         
پ- ابتدا زیان غیر مترقبه  را باید به عنوان یک مورد جداگانه در صورتحساب در آمد نشان دارد و آن هم در .......(ادامه دارد)

شناخت هزینه (نوامبر 1975 ، شماره 3 )
بعضی هزینه ها به عنوان هزینه ها بر مبنای ارتباط مستقیم با درآمد خاص شناخته می شود این ارتباط مستقیم به عنوان علت و معلول و به عنوان اصل تطابق شناخته شده است.
روابط مستقیم علت و معلول به ندرت نشان داده می شود . اما اکثر هزینه ها ظاهراً مربوط به درآمد خاص می باشد و آنها را به عنوان هزینه هایی می شناسد که همراه با شناخت و تعیین درآمد است .
معمولاً مفهوم تطابق نیاز به این دارد که درآمد شناخته شده و هزینه های انجام شده برای تولید درآمد در دوره ای مشترک در گزارشات حسابداری ثبت شوند . تنها اگر تلاش و کوشش ارتباط مناسبی با * داشته باشد نتایج درآمد نامیده می شود و راجع به استفاده مؤثر از منابع تجاری اهمیت .....(ادامه دارد)

در آمد ، عایدات
3. آنها باید در هر سال مالی ایجاد شوند  و هیچ افزایش مزایای آتی قابل انتظاری پیش نمی آید . 4. طبق ماهیت نشان  آنها با درآمدهای  جاری ارتباط دارند حتی اگر آنها به طور مستقیم با درآمد خاصی رابطه نداشته باشند . 5. میزان هزینه ای که تعویق می افتد  فقط به صورت اختیاری می تواند اندازه گیری شود یا با توجه به تشخیص  مزایای آتی اطمینان کمی وجود دارد و یا هر دوی انها . 6.  و عدم اطمینان  با توجه به اینکه آایا اختصاص دادن آنها به دوره های جاری و یا آینده  برای اهداف مفید به کار خواهد آمد . بنابراین بسیاری از هزینه ها ، هزینه  دوره  نامیده می شود و به هزینه هایی تلق می شوند که نه ارتباط مستقیمی با درآمد به دست آمده دارند و نه به موجب آنها مستقیماً می تواند نشان داده که باعث افازایش سرمایه  می شود . کاربرد این قانون  تشخیص هزینه ها ، منجربه ....(ادامه دارد)

مفهوم شیوه تشخیص درآمد برای جریانها نقدی
 بررسیهای زیر نشان می دهد که چرا بررسی جریانهای وجوه نقد شرکت بسیار  حساس و بحرانی است ؟ قسمت 2 نشان می دهد که جریان نقد حاصل از عملیات ، محاسبه  شده است که به کارگیری شیوه  تبدیل  صورتحساب درآمد (A ) یا شیوه  بکارگیری سرمایه در گردش (B) منفی 17.3 میلیون است . تجزیه و تحلیل همچنین اثر شیوه شناخت درآمد را بر سرمایه در گردش نشان ....(ادامه دارد)

هزینه های جاری وارایه مجدد سطح عمومی قیمتها  
بلوک ماتریکس 2. داراییهای غیر پولی که با توجه به متد توصیف شده در بلوک 2 ثبت شده اند مبنای هزینه قدیمی را بدست خواهد آورد .اما استاندارد مقایسه از واحدهای پول به واحدهای توان خرید کلی تغییر کرده است. این متد منعکس کردن داراییهای غیر پولی باعث بروز مقداری خواهد شد که بعنوان یک دارایی نشان داده شده اشت که با متد قدیمی در دوره های تورم و رکود فرق می کند . این تصور و عقیده از طریق این بحث که واحد اندازه گیری یک واحد ثابت نسبت و از طریق مطرح کردن داراییها بر حسب یک دلار متداول....(ادامه دارد)

فهرست مطالب مقاله وجه نقد ، سرمایه و درآمد

گردش وجه نقد(نوامبر1977 شماره5 بخشC)
سخت افزار اریک ریتیل(نوامبر1972 .شماره سوم)
سود حسابداری در مقایسه با سود  اقتصادی
عملکردها ی متفاوت  و مواردخاص                         
مفاهیم درامد برای گزارشات مالی
تغییرات حسابداری (مه1988 .شماره 30)             
در آمدها و هزینه ، بهره ها و زیان ها
شرکت  village   (مارس ۱۹۸۶ . شماره ۲ )
سؤالات مورد بحث
شناخت درآمد ( نوامبر 1974.شماره 4)
کوپن قابل معامله بونانزا (ماده می 1970 – شماره 2 )
در آمد ، عایدات
شرکت بیلدکیک
 شرکت استرلینگ هومکس
تخصیص سود بین بخشهای تولید و تاسیسات :
مفهوم شیوه تشخیص درآمد برای جریانها نقدی
شیوه صورتحساب  سود و زیان
گزارش تغییرات در وضعیت مالی
ذخیره مطالبات  مشکوک الوصول
در آمدها و هزینه ، بهره ها و زیان ها
شناخت درآمد ( نوامبر 1974.شماره 4)
کوپن قابل معامله بونانزا (ماده می 1970 – شماره 2 )
تهیه گزارش از اثرات تغییرات قیمت و سئوالات و مشکلات آن
 کمپانی باردن
دلارهای مختلط       
 سودها و زیانهای توان خرید     
اندازه گیری دارایی
 تقسیم بندی سودهاو زیانها
هزینه های جاری
هزینه های جاری وارایه مجدد سطح عمومی قیمتها  

دانلود مقاله اقتصاد بازار و توزیع درآمد

اختصاصی از فایل هلپ دانلود مقاله اقتصاد بازار و توزیع درآمد دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

مشخصات این فایل
عنوان: اقتصاد بازار و توزیع درآمد
فرمت فایل: word( قابل ویرایش)
تعداد صفحات : 24

این مقاله در مورد اقتصاد بازار و توزیع درآمد می باشد .

بخشی از تیترها به همراه مختصری از توضیحات هر تیتر از مقاله اقتصاد بازار و توزیع درآمد

بازار در توزیع درآمد چگونه عمل می کند؟
در نظام بازار, درآمد آحاد مردم از طریق عرضه منابع و نهاده هایی کسب می شود که در اختیار دارند. این منابع را می توان سه دسته شمرد. سرمایه انسانی, سرمایه مالی و سرمایه فیزیکی. سرمایه انسانی یا نیروی کار در قبال مزد و حقوق فروخته می شود, سرمایه مالی در قبال بهره یا سود ارائه می گردد, و سرمایه فیزیکی, مانند زمین یا خانه, در برابر اجاره واگذار می شود. بنابراین درآمد هر .....(ادامه دارد)

نقش بهره و نظام ربوی در پیدایش نابرابری
سرمایه انسانی یا نهاده نیروی کار, چنان که ملاحظه شد, با مشارکت در فرایند تولید و قبول خطر, سهمی از تولید را نصیب خویش می کند. این سهم چنان که در ادامه مقاله خواهیم دید, از خطرات مختلفی آسیب می بیند. اما در مورد سرمایه مالی در نظام سرمایه داری چنین نیست. وقتی سرمایه مالی به عنوان نهاده تولید بررسی شود, نکات قابل توجهی در ارتباط با نابرابری درآمد آشکار .......(ادامه دارد)

چهار دلیل در رد نظریه بهره وری نهایی به عنوان نظریه توزیع درامد
1) مهم ترین ایراد این است که این نظریه اساسا برای تخصیص بهینه منابع وضع شده است. یعنی راهنمای کارفرمای حداکثرساز سود است در استخدام نهاده ها. بدین ترتیب که به او می گوید, از هر نهاده به مقداری استخدام کن که ارزش تولید نهایی آن (اضافه تولید ناشی از استخدام آخرین واحد نهاده) از بهایی که برای آن می پردازد, کم تر نباشد. در واقع همان طورکه در بازار کالا, تقاضا تا جایی ادامه می یابد که ارزش حاصل شده از مصرف آخرین واحد کالا بالاتر از قیمت آن باشد; در بازار نهاده, مثلا نیروی کار, تقاضای کارگر تا آن جا ادامه خواهد یافت که ارزش اضافه .....(ادامه دارد)

  خلاصه و نتیجه گیری
اقتصاد اثباتی با ادعای ارائه دانش فرا ارزشی, قضاوت درباره توزیع درآمد را امری ارزشی تلقی کرده و از آن دامن می کشد. به روشنی آشکار است که این, خود قضاوتی ارزشی درباره ترجیح بازار آزاد و نتایج توزیع درآمدی آن است. قضاوتی که کارایی را تنها هدف, یا اصیل ترین هدف اجتماع تلقی می کند و نتایج توزیع درآمد را, هر چه باشد, تبلیغ و برای مقبولیت آن نظریه پردازی می کند. چنین دیدگاهی باعث شده که نابرابری رو به تزاید, همه جوامع سرمایه داری غرب را به فکر چاره بیندازد. به همین دلیل به رغم ادعای اولیه اقتصاد اثباتی, امروزه هیچ کشوری امر توزیع درآمد را یکسره به بازار محول نمی کند. و برای کاهش نابرابری و بی عدالتی به سیاستگزاران ....(ادامه دارد)

فهرست مطالب مقاله اقتصاد بازار و توزیع درآمد

بازار در توزیع درآمد چگونه عمل می کند؟
توزیع منابع تولید (ثروت)
قیمت منابع تولید
نقش بهره و نظام ربوی در پیدایش نابرابری
نظریه بهره وری نهایی و توزیع درآمد
چهار دلیل در رد نظریه بهره وری نهایی به عنوان نظریه توزیع درامد
خلاصه و نتیجه گیری
فهرست منابع :

 فهرست منابع اقتصاد بازار و توزیع درآمد

ــ آهوبیم, هلن (1375); "شاخص های درآمد در ایران و جهان"; تهران, بانک مرکزی جمهوری اسلامی ایران, اداره تحقیقات و مطالعات آماری, شهریورماه
ــ پروین, سهیلا, و دیگران (1373); "روند فقر در برخی از مشاغل و عوامل موثر در تخفیف یا تشدید آن در مناطق شهری ایران"; تهران, وزارت امور اقتصادی و دارایی
ــ حیدرنقوی, سیدنواب (1993); "اقتصاد توسعه, یک الگوی جدید"; ترجمه توانایان فرد, حسن, تهران, پژوهشگاه فرهنگ و اندیشه اسلامی: 1378
ــ کرویتس, ه' . (1997); "پول, بهره, بحران های اقتصادی - اجتماعی (ترجمه فشرده کتاب معضل پول)"; ترجمه شهمیرزادی, حمیدرضا, تهران, کانون اندیشه جوان: 1378
ــ گریفین, ک. و مک کنلی, ت. (1994); "توسعه انسانی, دیدگاه و راهبرد"; ترجمه خواجه پور, غلامرضا, تهران, وداد: 1377

دانلود مقاله طراحی و ساخت ربات

اختصاصی از فایل هلپ دانلود مقاله طراحی و ساخت ربات دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

مشخصات این فایل
عنوان:طراحی و ساخت ربات
فرمت فایل:word(قابل ویرایش)
تعداد صفحات:43

این مقاله در مورد طراحی و ساخت ربات می باشد.

 

بخشی از تیترها به همراه مختصری از توضیحات مقاله طراحی و ساخت ربات

بخش مکانیک ، تشریح و نحوه ساخت :
یک ربات خوب در وهله اول باید یک اسکلت بندی مناسب و کار آمد داشته باشد ، یعنی در عین دارا بودن ایستایی و پایداری خوب توان تحت پوشش قرار دادن حداکثر فضای موجود در اطراف خود را داشته باشد . برای این کار نیاز به یک طرح ابتکاری بود ربات باید هم می توانست در یک نقطه ثابت حول خود گردش کند و هم می توانست کل بازوی خود را در حالت ایستاده چرخش 360 درجه به دور خود بدهد و در ضمن می بایست محور افقی بازوی خود را نیز می توانست در جهت افقی حرکت دهد...(ادامه دارد)

بخش الکترونیک ، تشریح و نحوه ساخت :
تا اینجا ما مکانیک برای ربات طراحی شده ساخته است که هر قسمت و مفصل آن با یک موتور مجزا به حرکت در می آیند در مجموع  9 عدد موتور الکتریکی بر روی ربات کار گذاشته شده که 6  عدد آنها از نوع پله ایی (stepper) می باشند و هر کدام به 1 آمپر جریان 12 ولتی نیاز دارند 3 موتور دیگر که از نوع DC می باشند با 6 ولت 200 میلی آمپری تغذیه می شوند هر موتور پله ایی دو فاز در حالت Bipolar (دو قطبی )  چهار سیم به عنوان ورودی دارد ( شکل 1-15 ) و معمولا با چهار حرف لاتینی A,B,C,D نمایش می دهند  دو سر مگنت  فاز اول نسبت به فاز دوم یک اختلاف فاز دارد که این اختلاف فاز را اصطلاحا درجه پله ( Step Angle) می نامند و نشان دهنده این است که موتور پله ایی در ازای هر پله چه کسری از 360 درجه ( یک دور کامل ) را طی می کند روتور بر روی خود تعدادی دندانه هایی از جنس فولاد سیلیکون متورق و مغناطیده شده دارد که هر دندانه با دندانه مجاور خود ناهمنام می باشد استاتور نیز دنده ...(ادامه دارد)

اتصال به کامپیوتر :
همانطور که قبلا هم اشاره شد ربات از طریق کانکتور 9 پین پورت سریال RS232     ( Com1 یا Com2 ) در ارتباط است همانطوری که در شکل مقابل مشاهده می شود هر کدام از پینهای این کانکتور    دارای وظیفه خاصی هستند ولی در اینجا از سه پین آن استفاده شده و بقیه نیز به صورت زیر به همدیگر وصل می باشند :    پینهای 1،4و6 به همدیگر و پینهای 7و8 هم به همدیگر .از پین 3 به عنوان ارسال کننده داده ( متصل به پایه دریافت RXD میکرو کنترلر ) و از پین 2 هم به عنوان دریافت کننده داده ( متصل به پایه ارسالTXD  میکرو کنترلر ) از پین 5 هم بعنوان مشترک زمین با میکرو استفاده شده است . نکته قابل ذکر در این زمینه این است که ولتاژ کار پورت سریال کامپیوتر TTL نبوده و در آن0 منطقی از3 -  تا 25 –  ولت و 1 منطقی از3 +  تا 25 +  ولت می باشد برای ارتباط این پورت با سیستم میکرو کنترلی بایستی از یک مبدل ولتاژ استفاده شود که در اینجا از تراشه MAX232 استفاده شده است ....(ادامه دارد)

نصب دوربین و آوردن تصویر به داخل کامپیوتر :
شاید اصلی ترین مساله در یک ربات هوشمند دوربین و تصویر گرفته شده از محیط  باشد در انسان 80 درصد اطلاعات از طریق حس بینایی از محیط دریافت می شود یعنی حس بینایی در هر سیستمی می تواند در واحد زمانی ، بیشترین حجم اطلاعات را انتقال نماید پس برای بالا بردن هر چه بیشتر توان یک ربات بایستی در وهله اول قسمت بینایی آنرا تقویت کرد در این ربات نیز این اصل مد نظر گرفته شده است .
اکثر کارهای ربات با دست آن صورت می گیرد ( در این ربات ) پس بنابراین ربات بایستی همواره دست خود را در محدوده دید دوربین داشته باشد پس با عنایت به این موضوع و توان قرار گرفتن پنجه در همه نقاط اطراف محیط  ربات ، تصمیم به نصب دوربین بر روی مفصل دوم دست ربات ، گرفته شد ....(ادامه دارد)

شرح برنامه پردازش تصویر:
ذکر شد که برنامه اصلی این ربات به زبان C++  نوشته شده است در این برنامه که الگوریتم کلی همان دیاگرام صحفه قبل می باشد ، در شروع بایستی تصویر دوربین به داخل برنامه آورده شود برای این کار بایستی یک درایور شناخته شده دوربین در کامپیوتر موجود باشد ، برنامه در صورت یافتن درایور مقداری از حافظه RAM را بعنوان یک قاب عکس در نظر می گیرد و سپس از هر 2/0 ثانیه آنرا بروز می کند در واقع برنامه به صورت متناوب با دوربین عکس می گیرد و این عکسها را به صورت لحظه ایی ذخیره می کند . عکسهای گرفته شده که خوراک برنامه می باشند ابتدا بایستی فیلتر شوند این عمل در بالا بردن سرعت پردازش و کاهش درصد خطا نقش موثری دارد ، فیلترها انواع مختلفی دارند مانند فیلتر آرام کننده -، فیلتر پائین گذر مکانی ، فیلتر تیز کننده ، فیلتر مشتقی ، فیلتر ارتقاء لبه و ... که از این میان فیلترها تیز کننده و ارتقاء لبه کاربرد وسیعتری دارند  در این پروژه از الگوریتم لاپلاس...(ادامه دارد)

بخشی از فهرست مطالب مقاله طراحی و ساخت ربات

1-    چکیده طرح پژوهشی  4
2-    هدف از اجرای این طرح  6
3-    طراحی اولیه  7
4-    طراحی جزء به جزء سیستم  8
5-    بخش مکانیک ، تشریح و نحوه ساخت  9
6-    بخش الکترونیک ، تشریح و نحوه ساخت  15
7-    اتصال به کامپیوتر  22
8-    برنامه های کنترلی برای راه اندازی اولیه  24
9-    نصب دوربین 
...(ادامه دارد)

بخشی از فهرست منابع مقاله طراحی و ساخت ربات

1- جعفر نژاد قمی، عین الله ، 1339
برنامه نویسی به زبان C / عین الله جعفر نژاد قمی . بابل : علوم رایانه : 1381.
2- چپمن ، دیویس
آموزش ویژوال C++6 در 21 روز / دیویس چاپمن ، علیرضا زارع پور ، تهران : نص،1381 .
3- گونسالس ، رافائل
پردازش تصویر رقمی/ رافائل سی . گونزالس ، ریچارد ای . وودز : مرتضی خادمی ، داوود جعفری . – مشهد : دانشگاه فردوسی مشهد ، 1382 .
4- راسل ، استوارت جاناتان
هوش مصنوعی : رهیافتی نوین / ] استوارت جاناتان ، پیتر نوروئیگ [ ؛ رامین رهنمون ، آناهیتا هماوندی . – تهران : ناقوس ، 1381 .
5- استفان دیویس
آموزش توربو C++ / استفان آر . دیویس ؛ کیوان فلاح مشفقی .– تهران : جزیل 1371.
6- کنجو ، تاکاشی
موتورهای پله ایی و کنترل میکرو پروسسوری آنها / تاکاشی کنجو ، اکیرا سوگاوارا ؛ نوید تقی زادگان کلانتری ، امید یوسف پور .- تبریز : آشینا ، 1380 .
...(ادامه دارد)