مدل کردن سروو موتور DC و بدست آوردن معادله حالت در ربات متحرک - گزارش همراه با نقشه کلیه قسمت های مکانیکی ربات و نحوه اتصالات و مونتاژ موتور با آردینو و درایور موتور می باشد
دسته بندی : برق و الکترونیک
فرمت فایل : Doc ( قابلیت ویرایش و آماده چاپ ) Word
تعداد صفحات : 18 صفحه
مقدمه سروو موتور ها از سه بخش تشکیل شده اند: یک موتور DC ، جعبه دنده و مدار کنترل زاویه موتور.
مدار داخل سروو، کنترل موتور رو به این صورت انجام میدهد:یک پتانسیومتر متصل به محور خروجی سروو زاویه فعلی موتور رو اندازه گیری کرده و این ولتاژ با آن چیزی که برای سروو به عنوان زاویه مقصد مشخص شده مقایسه می شود.
بر اساس نتیجه مقایسه موتور در جهتی به حرکت در می آید که اختلاف زاویه را از بین ببرد.
به زبون ساده تر، شما به موتور یک زاویه مقصد می دهید و محور موتور به آن زاویه می رود.
یک نکته: محور خروجی اکثر سروو ها نمی توانند دور کامل بزنند بلکه فقط یک بازه 270 درجه ای یا 180 درجه ای دارند.
روش درایو:برای درایو سروو نیازی به مدارات قدرت نیست چون تقریبا همه چیز داخل موتور تعبیه شده است.
سروو ها (نوع معمولی) 3 عدد سیم دارند.
که 2 تای آن ها نشان دهنده ی+ و – تغذیه اند، مثلا مشکی و قرمز.
سیم سوم، سیگنال فرمان موتور را دریافت می کند.
نحوه ایجاد سیگنال فرمان:سیگنال فرمان نقریبا شبیه به PWM است با این تفاوت که از 0 تا 100 درصد اون مورد نیاز نیست.
برای کنترل موتور شما باید هر 50 میلی ثانیه این پایه رو یه مدت کوتاهی 1 کنید و دوباره 0 ، این مدت نشان دهنده زاویه مقصد است.
برای قرار گیری محور موتور در مرکز این زمان حدود 1.
متن بالا فقط تکه هایی از متن به صورت نمونه در این صفحه درج شده است.شما بعد از پرداخت آنلاین فایل را فورا دانلود نمایید
بعد از پرداخت ، لینک دانلود را دریافت می کنید و ۱ لینک هم برای ایمیل شما به صورت اتوماتیک ارسال خواهد شد.
لینک پرداخت و دانلود *پایین مطلب*
فرمت فایل:Word (قابل ویرایش و آماده پرینت)
تعداد صفحه92
ربات ماهی :
رباتهایی که به شکل موجودات دریایی ساخته میشوند در این رده قرار میگیرند. در حقیقت این رباتها الگوی حرکتی خود را از ماهی ها و دیگر موجودات دریایی وام گرفته اند.سیستم جلو برنده این رباتها دقیقا همانند ماهی ها است و با حرکت موجی بدن و دم ربات در درون آب به جلو رانده میشوند. این رباتها عموما به دو روش حرکت میکنند. متداول ترین نوع آنها شبیه به ماهی های قرمز رنگی که به میهمانی هفت سین دعوت میشوند حرکت میکنند، به این معنی که حرکات بدنه و دم ربات در صفحه افقی صورت میگیرد. نوع دیگری شبیه به دلفین حرکت میکند به این معنی که حرکات بدنه ودم ربات در صفحه عمودی صورت می پذیرد. معادلات حرکتی این گونه رباتها به دلیل چگالی ربات در زیر آب بسیار پیچیده می باشد و از نظر ساخت محدودیت های مکانیکی زیادی وجود دارد. این گونه ربات ها دارای سیستم های کنترلی پیشرفته ای می باشند و با توجه به مقدار تواناییهای مکانیکی و الکترونیکی می توانند به عمق بیشتری از آب فرو بروند . معایب این گونه رباتها این است که بایستی تمام تجهیزات در یک محیط کاملا آب بندی قرار گیرد که این کار از انعطاف پذیری ربات میکاهد و کار طراحی را بسیار پیچیده می کند.
ربات مار :
شکل ظاهری این ربات شبیه به مار می باشد و از تعدادی قطعه شبیه به هم تشکیل شده که همانند مار به نرمی حرکت میکند و میتواند در سوراخها و لوله ها به راحتی بخزد. از دیگر مزایای این گونه ربات این است که میتواند حول یک لوله پیچ بخورد، یا اینکه از شیار دیوار بالا برود. به دلیل عرض و ارتقاء کم، این ربات ها میتوانند از مجاری بسیار باریک عبور نمایند. به همین دلایل و نیز پیچیدگی و فراوان بودن ساختار های مکانیکی این روباتها، طراحان آنها با دشواری های فراوانی مواجه میشوند و پس از به پایان رسیدن پروژه طراحی مکانیک متوجه میشوند که فضای بسیار کمی برای قطعات الکترونیکی در روی ربات وجود دارد. معایب این گونه ربات ها این است که بسیار کند حرکت می کنند و کنترل آنها بسیار پیچیده است.
ربات های عنکبودی :
شکل ظاهری این رباتها شبیه به حشرات بخصوص عنکبود است و معمولا دارای 6 یا 8 پا می باشند . در طراحی این رباتها سعی شده از تمامی قابلیتهایی که در یک عنکبود وجود دارد الگو برداری شود. معمولا رباتهایی که با این عنوان ساخته می شوند کاربردی نبوده و بیشتر جنبه تحقیقاتی دارند. طراحی و ساخت بخشهای مکانیکی این گونه رباتها پیچیده نیست ولی کنترل حرکتی آنها بسیار پیچیده میباشد و این باعث شده تا اینگونه رباتها به کندی حرکت کنند . از مزایای حرکتی این گونه رباتها میتوان به مانور در حرکت، بخصوص قدرت حرکت در زوایای مختلف اشاره نمود.