تحقیق درمورد استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter 12ص

اختصاصی از فایل هلپ تحقیق درمورد استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter 12ص دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 15

استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter

در موقعیت یابی ربات ها

[e-mail]

چکیده:

در این مقاله ابتدا به بررسی متدهای مختلف در مکان یابی ربات ها پرداخته شده است. سپس یکی از متدهای احتمالاتی در موقعیت یابی را که دارای مزایا و قابلیت های متناسب با سیستم مورد نظرمان بود را انتخاب کردیم. پس از انتخاب متد EKF به بررسی ساختاری ربات جهت منطبق کردن با سیستم انتخابی پرداخته شد. بعلاوه از یک سیستم فازی نیز جهت بهینه سازی خروجی و داشتن خروجی متناسب با داده های ورودی استفاده کردیم.

در بخش پایانی نیز به پیاده سازی سیستم و تست آن برروی ربات مورد نظر که در این مقاله یک ربات فوتبالیست سایز متوسط است که در مرکز تحقیقاتی مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی قزوین ساخته شده و بنام MRL خوانده می شود. محیط مورد نظر، زمین فوتبال خاص این گونه ربات ها می باشد. هدف این مقاله ارائه سیستمی جهت موقعیت یابی مناسب ربات فوتبالیست با توجه به وجود خطا در اطلاعات جمع آوری شده جهت موقعیت یابی می باشد.

واژه های کلیدی‌: موقعیت یابی، ربات، Flag، Extended Kalman Filter، Localization، فازی، انکدر، Vision.

1- مقدمه

در سال های اخیر مساله موقعیت یابی ربات های متحرک از جمله مسائلی است که مورد توجه محققین در این زمینه قرار گرفته است. هدف اصلی، موقعیت یابی اینگونه ربات ها در محیط های پویای دو بعدی است. یکی از انواع این ربات ها ربات های سه چرخ همه جهته بوده که امکان جابجایی و حرکت مستقل از زاویه و جهت ربات را فراهم می سازد که در محیط های پویا مورد استفاده قرار گرفته اند. تحقیقات مختلفی در این زمینه صورت گرفته است. مرکز تحقیقات مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی قزوین نوعی از این ربات های فوتبالیست که بنام MRL خوانده می شوند را در اختیار دارد. این ربات دارای سه چرخ با زاویه 120درجه نسبت به هم است که توسط یک موتور فرمان با یک شفا انکدر هدایت می شود برای کنترل این ربات از یک سیستم کامپیوتری کتابی با سیستم عامل ویندوز استفاده شده است. اطلاعات مورد نظر ربات توسط دوربینی با قابلیت دریافت تمام جهات درک شده و مورد پردازش قرار می گیرد. در این مقاله کنترل حرکت ربات MRL برای رسیدن توپ با توجه به وجود مانع(حریف مقابل) مورد بررسی قرار گرته است که هدف آن است که بتوان با توجه به غیرخطی بودن مساله امکان ارائه یک مسیر مناسب را مورد بررسی و شبیه سازی قرار داد شکل (1) نمونه ساخته شده این ربات را نشان می دهد.

شکل( 1) نمونه ربات ساخته شده

مساله مکان یابی در این ربات یکی از مسائلی است که جای بررسی بسیار داشته که در این مقاله از متدی خاص براساس قابلیت های سیستم مورد نظر استفاده شده است.

2- بررسی متدهای موقعیت یابی احتمالاتی

در زمینه موقعیت یابی متدهای مختلفی ارائه شده است اما امروزه استفاده از متدهای احتمالاتی در این زمینه کاربرد بیشتری دارد. با بررسی که بر روی این متدها انجام شد دو روش کالمن فیلتر و مارکوف دارای کارائی بیشتری برای سیستم های مشابه سیستم مورد نظر ما داشته اند. از این رو ما روش کالمن فیلتر و به شکل دقیق تر فیلتر کالمن گسترده را بکار بردیم. از آنجا که یک ربات متحرک ممکن است از سنسورهای متعدی استفاده نماید که هرکدام نشانه هائی را در مورد مکان ربات دربر خواهند داشت. استفاده از sensor fusion ممکن است بتواند تخمین بهتری از موقعیت ربات بدست آورد. فیلتر کالمن روش قدرتمندی است که امکان ترکیب داده های سنسورهای مختلف را فراهم می آورد این روش نسبت به روش مارکف ساده تر است. اما منجر به یک الگوریتم برگشتی می گردد .

Effect of extended release stimulant-based medications on neuropsychological functioning among adolescents with Attention-Defic

اختصاصی از فایل هلپ Effect of extended release stimulant-based medications on neuropsychological functioning among adolescents with Attention-Deficit/Hyperactivity Disorder دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

چکیده

اختلالات بیش فعالی(ADHD) با کاهش عملکرد عصب همراه می باشد. این مطالعه تصادفی، دو سویه کور و کنترل شده با دارونما، مقایسه ای از دو دارو رهش محرک محور (Adderall XR و  Concerta) و دارونما بر عملکرد نوروفیزیولوژیک ADHD می باشد.

نوجوانان مبتلا به ADHD (35 نفر، 19 مرد) سه ارزیابی جداگانه (5، 8، 11 pm) بر سه روز و سه دارو مختلف (Concerta،  Adderall XR  و دارونما) را به انجام رسانیدند. ارزیابی شامل دو نوع آزمون متفاوت نوروفیزیولوژیک می باشد که مطابق نمونه تاخیری و روش Go/No-go (GNG) است که حافظه بصری، گستره توجه و مهار پاسخ را اندازه گیری می کند.

نتایج نشان داد که اثر قابل توجهی از دارو بر روی نشانه های تکانشگری و حافظه می باشد. تضاد ساده ای، بهبود قابل توجهی در عملکرد نوروفیزیولوژیک را نشان داد (که توسط خطاهای کمیسیون، زمان واکنش، و دقت و صحت اندازه گیری شد). 

این نتایج نشان می دهد که ® Concerta فقط اثرات رفتاری ندارد، همچنین عملکرد شناختی می باشد و پیامدهایی برای عملکرد تحصیلی و عملکرد روزانه است.

توسط الزویر ویبولیتین به نمایندگی از آکادمی ملی نوروسایکولوژی در سال 2006 منتشر شده است.

کتاب لاتین Steel Design Guide - Flush and Extended Multiple-Row Moment End Plate Connections (راهنمای طراحی فولاد-اتصالات لحظه

اختصاصی از فایل هلپ کتاب لاتین Steel Design Guide - Flush and Extended Multiple-Row Moment End Plate Connections (راهنمای طراحی فولاد-اتصالات لحظه ای) دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

این فایل حاوی کتاب لاتین راهنمای طراحی فولاد-اتصالات لحظه ای (Steel Design Guide - Flush and Extended Multiple-Row Moment End Plate Connections) می باشد که به صورت فرمت PDF در اختیار شما عزیزان قرار گرفته است، در صورت تمایل می توانید این محصول را از فروشگاه خریداری و دانلود نمایید.

- عنوان:                       Steel Design Guide - Flush and Extended Multiple-Row Moment End Plate Connections 
- نویسنده:                    Thomas M Murray, W. Lee Shoemaker
- سال انتشار:               2002
- تعداد صفحات:             72
- زبان:                          انگلیسی
- فرمت فایل:                 PDF