
پیشگفتار:
زمینه علمی
الف: علم چیست؟
ب: ”جاندار” چه ویژگیهایی دارد؟
ماده و حیات
پیوند یونی یا الکترووالانسی
پیوند هیدروژنی ( پیوندهای ضعیفتر)
دانلود پاورپوینت زیستشناسی جانوری 366 اسلاید

پیشگفتار:
زمینه علمی
الف: علم چیست؟
ب: ”جاندار” چه ویژگیهایی دارد؟
ماده و حیات
پیوند یونی یا الکترووالانسی
پیوند هیدروژنی ( پیوندهای ضعیفتر)
لینک دانلود و خرید پایین توضیحات
فرمت فایل word و قابل ویرایش و پرینت
تعداد صفحات: 15
استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter
در موقعیت یابی ربات ها
maarefdost@yahoo.com
چکیده:
در این مقاله ابتدا به بررسی متدهای مختلف در مکان یابی ربات ها پرداخته شده است. سپس یکی از متدهای احتمالاتی در موقعیت یابی را که دارای مزایا و قابلیت های متناسب با سیستم مورد نظرمان بود را انتخاب کردیم. پس از انتخاب متد EKF به بررسی ساختاری ربات جهت منطبق کردن با سیستم انتخابی پرداخته شد. بعلاوه از یک سیستم فازی نیز جهت بهینه سازی خروجی و داشتن خروجی متناسب با داده های ورودی استفاده کردیم.
در بخش پایانی نیز به پیاده سازی سیستم و تست آن برروی ربات مورد نظر که در این مقاله یک ربات فوتبالیست سایز متوسط است که در مرکز تحقیقاتی مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی قزوین ساخته شده و بنام MRL خوانده می شود. محیط مورد نظر، زمین فوتبال خاص این گونه ربات ها می باشد. هدف این مقاله ارائه سیستمی جهت موقعیت یابی مناسب ربات فوتبالیست با توجه به وجود خطا در اطلاعات جمع آوری شده جهت موقعیت یابی می باشد.
واژه های کلیدی: موقعیت یابی، ربات، Flag، Extended Kalman Filter، Localization، فازی، انکدر، Vision.
1- مقدمه
در سال های اخیر مساله موقعیت یابی ربات های متحرک از جمله مسائلی است که مورد توجه محققین در این زمینه قرار گرفته است. هدف اصلی، موقعیت یابی اینگونه ربات ها در محیط های پویای دو بعدی است. یکی از انواع این ربات ها ربات های سه چرخ همه جهته بوده که امکان جابجایی و حرکت مستقل از زاویه و جهت ربات را فراهم می سازد که در محیط های پویا مورد استفاده قرار گرفته اند. تحقیقات مختلفی در این زمینه صورت گرفته است. مرکز تحقیقات مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی قزوین نوعی از این ربات های فوتبالیست که بنام MRL خوانده می شوند را در اختیار دارد. این ربات دارای سه چرخ با زاویه 120درجه نسبت به هم است که توسط یک موتور فرمان با یک شفا انکدر هدایت می شود برای کنترل این ربات از یک سیستم کامپیوتری کتابی با سیستم عامل ویندوز استفاده شده است. اطلاعات مورد نظر ربات توسط دوربینی با قابلیت دریافت تمام جهات درک شده و مورد پردازش قرار می گیرد. در این مقاله کنترل حرکت ربات MRL برای رسیدن توپ با توجه به وجود مانع(حریف مقابل) مورد بررسی قرار گرته است که هدف آن است که بتوان با توجه به غیرخطی بودن مساله امکان ارائه یک مسیر مناسب را مورد بررسی و شبیه سازی قرار داد شکل (1) نمونه ساخته شده این ربات را نشان می دهد.
شکل( 1) نمونه ربات ساخته شده
مساله مکان یابی در این ربات یکی از مسائلی است که جای بررسی بسیار داشته که در این مقاله از متدی خاص براساس قابلیت های سیستم مورد نظر استفاده شده است.
2- بررسی متدهای موقعیت یابی احتمالاتی
در زمینه موقعیت یابی متدهای مختلفی ارائه شده است اما امروزه استفاده از متدهای احتمالاتی در این زمینه کاربرد بیشتری دارد. با بررسی که بر روی این متدها انجام شد دو روش کالمن فیلتر و مارکوف دارای کارائی بیشتری برای سیستم های مشابه سیستم مورد نظر ما داشته اند. از این رو ما روش کالمن فیلتر و به شکل دقیق تر فیلتر کالمن گسترده را بکار بردیم. از آنجا که یک ربات متحرک ممکن است از سنسورهای متعدی استفاده نماید که هرکدام نشانه هائی را در مورد مکان ربات دربر خواهند داشت. استفاده از sensor fusion ممکن است بتواند تخمین بهتری از موقعیت ربات بدست آورد. فیلتر کالمن روش قدرتمندی است که امکان ترکیب داده های سنسورهای مختلف را فراهم می آورد این روش نسبت به روش مارکف ساده تر است. اما منجر به یک الگوریتم برگشتی می گردد .


لینک پرداخت و دانلود در "پایین مطلب"
فرمت فایل: word (قابل ویرایش و آماده پرینت)
تعداد صفحات:84
مقدمه
جرم موجب بروز کشمکش بین مرتکب و جامعه است و نفع جامعه انسانی در این است که برای جلوگیری از ارتکاب جرم و اصلاح مجرم با سیاست جنایی خاص در صدد مجازات مرتکب جرم برآیند. ناگزیر در این راه، جامعه برای تحقق عدالت کیفری علاوه بر استفاده از قوانین ماهوی، از قوانین شکلی (آیین دادرسی کیفری) استفاده مینماید، زیرا برای حفظ حقوق فردی، آسایش و آرامش حقوقی شهروندان و تامین امنیت قضایی، قوانین ماهوی را باید در کنار قوانین شکلی بکار برد. و از این طریق اشتباهات قضایی، به حداقل ممکن برسد.
قانونگذار در انشاء قوانین شکلی (آیین دادرسی کیفری) همواره دو هدف عمده، یعنی تامین نظم عمومی و تامین منافع و حقوق متهم را مد نظر قرار میدهد. قوانین مزبور باید طوری وضع شود که هیچ بیگناهی گرفتار عقاب نگردد و هیچ مجرمی نتواند از چنگال عدالت فرار کند. بدین منظور برای حسن جریان دادرسی کیفری، تضمین حقوق متهم، رعایت حقوق و آزادی فردی و آسایش حقوق شهروندان هر روز نظریههای جدیدی در این رشته مهم از علم حقوق پا به منصه ظهور میگذارد، تا دستگاه عدالت در کنار تأمین نظم عمومی و مصالح اجتماع بتواند بیگناهان را از تعقیب و مجازات برهاند.
بر دستگاه قضایی هر کشور فرض است در جهت امنیت و عدالت قضایی و رعایت حقوق و آزادی فردی، امکانات و تصمیمات کافی در اختیار شهروندان به خصوص متهمان قرار دهد. رعایت عدالت و امنیت قضایی در هر کشور باعث توسعه و پیشرفت اقتصادی و فرهنگی، سیاسی و غیره میشود، که همه اینها در سایه آسایش و آرامش حقوقی شهروندان حاصل میشود.
در جهت تامین عدالت و امنیت قضایی، بر قوه قضائیه هر کشوری واجب است که بر دو عنصر مهم اهتمام ورزد:
اول- رعایت حق دادخواهی؛ بدین معنی که حکومت، امکانات و تضمیناتی مقرر دارد تا هر شهروندی در صورت تضییع حقوقش بتواند آزادانه در یک دادگاه علنی، بیطرف و بی غرض بتواند به حقوقش دست یابد.
دوم- رعایت و حمایت از حق دفاع متهم است، بدین معنی هر شخصی که با دلایل و قراین کافی مورد اتهام قرار میگیرد، بتواند آزادانه و آگاهانه در معیت وکیل مدافع و دارا بودن یک سری حقوق معین از خویش دفاع کند و در صورت عدم اثبات بزه از اتهام تبرئه شود.
موضوع تحقیق اینجانب بررسی عنصر دوم امنیت و عدالت قضایی یعنی، حق دفاع متهم میباشد. حق دفاع متهم، جزء حقوق طبیعی، فطری و ذاتی شخص انسان است و ویژگی حقوق طبیعی یا فطری از این است، که در تمام اقوام ملل دنیای مجری است و در تمام زمینهها موثر میباشد. و همگی موافق مصالح و منافع بشر میباشد.

پاورپوینت در مورد روش مناظره
فرمت فایل: پاورپوینت
تعداد اسلاید: 8
در این روش بحث و مبادله اطلاعات
با یک روحیه کاملاٌ رقابتـــی همراه
است ، به بسط و گسترش همه جانبه مفاهیم می انجامد .
استدلال ها و ارا ئه نظرات بر بنیان های نظری و علمی استوار است
شنوند گان به یک رویکرد جدید سوق داده می شوند و آموزش و یادگیری تا حد تسلط بر موضوع پیش می رود .

لینک پرداخت و دانلود در "پایین مطلب"
فرمت فایل: word (قابل ویرایش و آماده پرینت)
تعداد صفحات:144
مقدمه
بی شک یکی از مهمترین مسائلی که در تاریخ بشریت مهم بوده هست راستگویی و لزوم وفای به عهد است و به همین سبب دین مبین اسلام توصیه اکیداً بر وفای به عهد نموده است که خود نوعی راستگویی است تا جائیکه یکی از قواعد مشهور فقه اسلامی قاعدة مشهور «اوفوبالهود» است . هر مسئله مهم ضمانت اجراهای سختی را برای عدم رعایت آنها در پی دارد و لذا در اسلام برای عهد شکنی ضمانت اجراهای دنیوی و اخروی در نظر گرفته شده است.
به شیوههای گوناگون ممکن است تعهدی بوجود آید و شخصی را متعهد ساخت. تعهد قراردادی که در نتیجه توافق بین دو یا چند اراده بوجود میآید یکی از انواع آن میباشد. متعهد هم به سبب قرارداد ملزم میگردد یکسری کارهایی را انجام دهد یا مبلغی را بپردازد یا . . . عدم ایفای وظایف قراردادی سبب نقض تعهد شده و ضمانت اجراهایی را در پی دارد که جبران خسارت ناشی از این نقض یکی از انواع آن میباشد. در این تحقیق که تا سر حد امکان سعی در کامل بودن آن بوده ولی بیشک کامل نیست، جبران خسارات ناشی از نقض قراردادها بررسی میگردد و بطور کلی در چهار بخش آمده است، بخش اول کلیات میباشد که در فصل اول آن قواعد عمومی راجع به موضوع گفته و بررسی میشود و در فصل دوم آن ماهیت مسوولیت و مبانی و منابع آن مورد بررسی قرار می گیرد. در بخش دوم که راجع به مسوولیت قراردادی و ضمانت اجرای آن است بحثهایی چون محدوده الزامات قراردادی طرفین عقد (فصل اول) شرایط تحقق مسوولیت قراردادی (فصل دوم) و دعوی جبران خسارت مورد بررسی قرار میگیرد.
اینکه در صورت نقض قرارداد توسط متعهد و ورود خسارت به متعهد له باید متعهد جبران کند همیشه لایتغیر نیست به عبارت دیگر گاهی اوقات وجود بعضی عوامل و شرایط باعث میشود متعهد علیرغم نقض تعهد و ورد خسارت به متعهد له از پرداخت خسارت معاف گردد به همین جهت اسباب معافیت از پرداخت خسارت در بخش سوم این تحقیق بررسی شده است.
با توجه به اصل آزادی اراده ها طرفین قرارداد میتوانند در هر موردی توافق کنند به شرط اینکه خلاف نظم عمومی و قواعد آمره نباشد ولی آیا دربارة عدم مسوولیت طرفین در صورت نقض قرارداد می توانند توافق کنند یا خیر؟ اگر میتوانند تا چه حدی مجاز میباشند؟ به این سئوالات در بخش چهارم پاسخ داده شده است.
در پایان برخورد واجب میدانم از کلیه معلمین و اساتیدی که مرا در راه کسب دانش و معرفت یاری نمودهاند مخصوصاً دکتر اسدالله رنجبر که زحمت راهنمایی و مشاوره بنده را در این تحقق تقبل فرمودند و دکتر مرادی که داوری نهایی این پروژه را پذیرفتند و نیز خواهر عزیز و بزرگوارم فاطمه رضایی امین که در تصحیح و نگارش این پروژه زحمت زیادی را متحمل شدند تشکر و قدر دانی نمایم.
مهدی رضایی امین
شهریور 84
بخش اول
کلیات
برای ورود به هر بحثی اول باید کلیات آنرا بررسی کرد لذا ما در اینجا نخست قواعد عمومی آنرا بیان کرده و سپس مفهوم مسئولیت و اقسام آنرا بررسی خواهیم کرد.
فصل اول) قواعد عمومی
گفتار اول) تعریف خسارت: خسارت در لغت، به معنی «ضرر[1]» آمده است، فعل آن خسارت کشیدن می باشد که به معنی متحمل خسارت شدن، ضرر بردن و جبران ضرر کسی را کردن است. در حقوق مالی است که باید از طرف کسی که باعث ایراد ضرر مالی بدیگری شده به متضرر داده شود[2] و زیان دارد شده را هم خسارت گویند. و در اصلاح به معنی زیان یا ضرر وارده آمده است.