فایل هلپ

مرجع دانلود فایل ,تحقیق , پروژه , پایان نامه , فایل فلش گوشی

فایل هلپ

مرجع دانلود فایل ,تحقیق , پروژه , پایان نامه , فایل فلش گوشی

پروژه و تحقیق- موتورهای احتراق داخلی و اجزاء آنها- در 200صفحه-docx

اختصاصی از فایل هلپ پروژه و تحقیق- موتورهای احتراق داخلی و اجزاء آنها- در 200صفحه-docx دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

پروژه و تحقیق- موتورهای احتراق داخلی و اجزاء آنها- در 200صفحه-docx


پروژه و تحقیق- موتورهای احتراق داخلی و اجزاء آنها- در 200صفحه-docx

موتور و انواع آن

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

موتور:

موتورها دستگاه‌هایی هستند که انرژی را برای بکار انداختن وسایل نقلیه، دستگاه‌های دیگر یا تولید الکتریسیته، به کار مکانیکی تبدیل می‌کنند.

انواع اصلی موتورها عبارتند از:موتور بخار، بنزینی، دیزل، الکتریکی، جت و موشک. در هر یک از این موتورها انرژی از سوختهایی چون زغال سنگ، بنزین و گازوئیل بدست می‌آید. همه موتورها، موتورهای درون سوز هستند. به این معنا که سوخت درون موتور می‌سوزد. موتور بخار، تنها موتور برون سوز است.

نخستین موتورهای بخار:

در قرن هجدهم میلادی، بیشتر نیروی صنایع مربوط به انقلاب صنعتی، از موتورهای بخار بدست می‌آمد. در سال ۱۷۱۲، یک انگلیسی بنام تامس نیو کامن، نخستین موتور بخار کار آمد را برای تلمبه زدن آب به بیرون از معادن زغال سنگ را اختراع کرد. در سال ۱۷۶۵، یک مهندس اسکاتلندی بنام جیمز وات، موتور بخار نیوکامن را کاملتر کرد و دستگاهی با کارایی بیشتر ساخت. چیزی نگذشت که موتورهای بخار را برای فراهم آوردن نیروی ماشین آلات کارخانه‌ها بکار گرفتند. پس از آن نیز برای لوکوموتیوها، از جمله لوکوموتیو راکت، استفاده کردند. این لوکوموتیو را جورج استیونسون، مهندس انگلیسی، در سال ۱۸۲۹ میلادی ساخت.

موتور از دیدگاه علم برق

موتور الکتریکی

در دنیای برق موتور وسیله‌ای است که انرژی الکتریکی را به انرژی مکانیکی دورانی تبدیل می‌کند. با توجه به نوع انرژی الکتریکی مورد استفاده در موتور، موتورها به دسته‌های:
1- موتورهای AC یا جریان متناوب
2- موتورهای DC یا جریان مستقیم
تقسیم بندی می‌شوند که البته هر کدام از این دو نوع، خود به دسته‌های جزیی تری تقسیم بندی می‌شوند. تمام موتورهای الکتریکی از ۲ قسمت کلی استاتور و روتور تشکیل شده‌اند.

 

موتورهای درون‌سوز: 

      موتورهای درون‌سوز یا موتورهای احتراق داخلی به موتور‌هایی گفته می‌شود که در آن‌ها مخلوط سوخت و اکسید کننده (معمولاً هوا یا اکسیژن) در داخل محفظهٔ بسته‌ای واکنش داده و محترق می‌شوند. بر اثر احتراق گازهای داغ با دما و فشار بالا حاصل می‌شوند و بر اثر انبساط این گازها قطعات متحرک موتور به حرکت درآمده و کار انجام می‌دهند. هرچند غالباً منظور از به‌ کار بردن اصطلاح موتورهای درون‌سوز، موتورهای معمول در خودروها می‌باشند، با این حال موتورهای موشک و انواع موتورهای جت نیز مشمول تعریف موتورهای درون‌سوز می‌شوند.

      موتور درون‌سوز، یک وسیلهٔ گردنده‌ است که در خودروها، هواگردها، قایق موتوری، موتورسیکلتها و صنایع کاربرد دارد. بدون بهره‌گیری از موتورهای درون‌سوز، اختراع و ساخت هواپیماها ممکن نبود. تا پیش از پرواز نخستین هواپیمای جت در سال ۱۹۳۹، نیروی محرکه تمام هواپیماها در واقع توسط موتورهای درون‌سوز تأمین می‌شد.

      نخستین موتور درون‌سوز چهارزمانه توسط نیکلاس اوگوست اوتو[1] و مخترع آلمانی ویلیام وگنر در سال ۱۸۷۶ ساخته‌ شد.

 

نیکلاس اوگوست اوتو

انواع موتورهای درون‌سوز

موتور درون سوز اتو

     این موتورها را به دو دسته کلی موتور چهارزمانه و موتورهای دو زمانه می‌توان تقسیم کرد. اصول کاری این موتورها مشابه ‌است. لیکن نحوه عمل آنها به علت تفاوت‌های ساختاری اندکی متفاوت است. البته ازنوع امروزی تر باید به چهار زمانه اشاره کرد که حتی تاثیر کمتری بر روی الودگی هوا دارد.

موتور چهارزمانه:

      این موتورها برای هر انفجار (مرحلهٔ تبدیل انرژی سوخت به انرژی مکانیکی) بایستی چهار مرحلهٔ مکش، تراکم، انفجار و تخلیه را انجام دهند.

موتورهای دوزمانه:

      این موتورها در هر دور چرخش دارای یک انفجار هستند. این کار با ترکیب کردن مراحل انفجار و دم و بازدم به‌ عنوان یک مرحله و ترکیب تخلیه و تراکم به‌عنوان مرحلهٔ بعدی صورت می‌گیرد. راندمان موتورهای دو زمانه به مراتب از موتورهای چهارزمانه بیشتر است.

موتور درون سوز دیزل:

     موتور دیزل گونه‌ای موتور درون‌سوز است که در آن از چرخه دیزل برای ایجاد حرکت استفاده می‌شود. فرق اصلی آن با موتور اتو ایجاد احتراق در اثر تراکم است. یعنی انفجار بر اثر تراکم سوخت و هوا بدون نیاز به جرقه زنی می­باشد(سیستم احتراق داخلی دیزل(.

موتور دو زمانه:

     موتور درون سوزی که 2 فرایند اصلی دارد.

  • مکش سوخت + انفجار یا احتراق سوخت.
  • تراکم سوخت+ خروج دود

موتور چهار زمانه:

    موتور درون سوزی با چهار فرایند اصلی 1-مکش سوخت 2- تراکم 3-احتراق و 4- خروج دود است.

موتور شش زمانه:

      موتور درون سوزی بر اساس موتور چهار زمانه با افزایش فرآیند و کارکرد نسبت به آن و با ۶ عمل در چرخه فرایند­ می باشد.

موتورهای دوار بدون پیستون:

     به موتورهایی که پیستون ندارند و بجای آن روتور دارند که بصورت دورانی حرکت می کند اطلاق می شود. مانند موتور وانکل و موتور شبه توربین. این نوع موتور ها در پهپاد هایی استفاده میشود که در منطقه ای وسیع به شعاع km 300 تا km 500  مورد نیاز باشد استفاده می شود.

موتور شبه توربین:

      موتور شبه توربین خیلی شبیه موتور دورانی است، یک روتور درون بدنه ی تقریباً بیضی شکل می چرخد. موتور شبه توربین روتور چهار جزیی دارد. گوشه های روتور با بدنه به خوبی آب بندی شده اند و نیز گوشه های روتور نسبت به بخش داخلی آب بندی اند. در نتیجه چهار محفظه ی مجزا تشکیل می شود.

موتور درون سوز وانکل:

      موتور دورانی که مخترع آن دکتر فلیکس وانکل بود، گاهی موتور وانکل یا موتور دورانی وانکل نامیده می شود. اجزائ اصلی آن روتور، محفظه روتور، محور خروجی، شمع جرقه زنی، قطعات آبندی می باشد. در موتور وانکل مانند موتور های بنزینی چهار زمانه مخلوط هوا و بنزین وارد محفظه ی بزرگی از موتور می شود سپس با کوچک شدن حجم آن مخلوط هوا و بنزین تحت فشار قرار گرفته و با ایجاد جرقه به وسیله شمع انفجار حاصل می شود، مولکول های گاز دراثر احتراق منبسط می گردند و فشار محفظه ی تراکم به شدّت بالا می رود و نیروی حاصل از آن به روتور اعمال شده و به علّت اختلاف مرکز دوران بین روتورومیل لنگ نیروی چرخشی درروتور ایجاد می گردد.این نیروی چرخشی به بادامک محور لنگ که در داخل روتور قرار دارد، وارد شده و به فلایویل و سیستم انتقال قدرت می رسد.

موتورهای احتراق پیوسته:

     به موتور هایی که عمل احتراق به صورت منظم و پیوسته انجام میشود مانند موتورهای راکت و انواع موتور جت و توربین گازی اطلاق می شود.

موتورهای احتراق ناپیوسته:

     به موتور هایی گفته میشود که عمل احتراق در آنها به صورت متناوب انجام می شود مانند موتور های پیستونی و پالس جت و موتور وانکل.

چرخه اتکینسون:

     در علم ترمودینامیک و در بحث چرخه‌های ترمودینامیکی، موتور چرخهٔ اتکینسون[2] یک نوع موتور درون‌سوز می‌باشد که توسط جیمز اتکینسون در سال ۱۸۸۲ میلادی ابداع شد. چرخهٔ اتکینسون برای فراهم کردن ماکزیمم چگالی توان به ازای هزینهٔ خرج شده، طراحی می‌شود و امروزه در برخی از خودروهای برقی دو گانه(همچون تویوتا پریوس) کاربرد دارد.

 

جیمز اتکینسون

چرخهٔ ایده‌آل ترمودینامیکی:

منحنی فشار - حجم چرخهٔ ایده‌آل اتکینسون

 

چرخهٔ اتکینسون ایده‌آل شامل فرآیندهای زیر می‌باشد:

۱ به ۲ – فرآیند تراکم هم آنتروپی) بی‌درو و برگشت‌پذیر(

۲ به ۳ – فرآیند گرمایش هم حجم

۳ به ۴ – فرآیند گرمایش هم فشار

۴ به ۵ – فرآیند انبساط هم آنتروپی

۵ به ۶ – فرآیند سرمایش هم حجم

۶ به ۱ - فرآیند سرمایش هم فشار

 

توربین گازی:

     توربین گاز:Gas Turbine  یک ماشین دوار است که بر اساس انرژی گازهای ناشی از احتراق کار می‌کند. هر توربین گاز شامل یک کمپرسور برای فشرده کردن هوا، یک محفظه احتراق برای مخلوط کردن هوا با سوخت و محترق ‌کردن آن و یک توربین برای تبدیل کردن انرژی گازهای داغ و فشرده به انرژی مکانیکی است. بخشی از انرژی مکانیکی تولی شده در توربین، صرف چرخاندن کمپرسور خود توربین شده و باقی انرژی، بسته به کاربرد توربین گاز، ممکن است ژنراتور برق را بچرخاند (توربو ژنراتور)، به هوا سرعت دهد (توربوجت و توربوفن) و یا مستقیماً (یا بعد از تغییر سرعت چرخش توسط جعبه دنده) به همان صورت مصرف شود (توربوشفت، توربوپراپ و توربوفن).  موتور جت شامل توربوجت، توربوفن، توربوشفت، توربوپراپ، رم‌جت، موشک می باشد.

تاریخچه توربین گازی:

     در سال ۱۷۹۱، یک مخترع انگلیسی به نام جان باربر، یک ماشین طراحی کرد که از نظر ماهیت کارکرد شبیه به توربین‌های گاز امروزی بود و حق امتیاز این طرح را به نام خود ثبت کرد .او این توربین را برای به حرکت درآوردن یک کالسکه بدون اسب طراحی کرده بود. در سال ۱۹۰۴، یک پروژه ساخت توربین گاز توسط فرانتس استولز در برلین انجام شد که اولین کمپرسور محوری جهان در ساخت آن مورد استفاده قرار گرفته بود، ولی این پروژه ناموفق بود. در طی سال‌های بعد، افراد مختلف بر روی ایده توربین گاز فعالیت کردند، به طوری که شرکت جنرال الکتریک آمریکا که امروزه بزرگ‌ترین تولیدکنندهٔ توربین گاز در جهان است، در سال ۱۹۱۸ بخش توربین گاز خود را راه‌اندازی کرد. با این وجود، نخستین توربین گازی برای تولید انرژی برق، در سال ۱۹۳۹ میلادی و در شرکت براون باوریدر سوئیس ساخته شد که ظرفیت آن ۴ مگاوات بود.

مبنای کارکرد:

 

 

 

چرخهٔ برایتون، اساس کارکرد توربین‌های گاز:

     مبنای کار توربین‌های گاز از نظر ترمودینامیکی، بر اساس چرخهٔ برایتون است که در آن، هوا به صورت بی‌دررو فشرده شده، احتراق در فشار ثابت رخ داده و انبساط هوای فشرده و داغ در توربین، به صورت بی‌دررو رخ می‌دهد و هوا به فشار اولیه می‌رسد. در عمل، اصطکاک و توربولانس باعث می‌شوند که:

  1. فشرده ‌سازی هوا در کمپرسور به صورت بی‌دررو نباشد. این موجب می‌شود که برای دست‌یافتن به یک نسبت فشارمعین، دمای خروجی کمپرسور بیشتر از حالت ایده‌آل باشد.
  2. انبساطهوا در توربین به صورت بی‌دررو نباشد. این موجب می‌شود که با ثابت بودن مقدار کاهش دما در توربین، کاهش فشار ناشی از آن افزایش یافته و انبساط کمتری برای تولید کار در توربین فراهم باشد.
  3. افت فشار در ورودی هوا، محفظهٔ احتراق و اگزوز وجود داشته باشد. این موضوع باعث می‌شود که نسبت فشار موجود برای تولید کار کاهش یابد. افت فشار در ورودی هوا باعث کاهش فشار در ورودی کمپرسور و در نتیجه کاهش فشار ورودی محفظهٔ احتراق و توربین می‌شود. افت فشار در محفظه و اگزوز، به ترتیب به کاهش فشار ورودی به توربین و افزایش فشار خروجی توربین می‌انجامند که همهٔ این عوامل، باعث کاهش نسبت فشار موجود در توربین برای تولید کار می‌شوند.

با افزایش دمای هوای ورودی به توربین، راندمان توربین‌های گاز افزایش می‌یابد؛ بنابراین، بهتر است که این دما هر چه بیشتر انتخاب شود. اما در این مورد از نظر تحمل مواد تشکیل‌دهندهٔ محفظهٔ احتراق و پره‌های توربین، محدودیت وجود دارد؛ بنابراین، در این قسمت‌ها که به آنها بخش‌های داغ یا Hot Sections، گفته می‌شود، از مواد مقاوم به دماهای زیاد مانند سوپرآلیاژها استفاده می‌شود. همچنین این قسمت‌ها با استفاده از تکنولوژی‌های پیچیده‌ای خنک‌کاری می‌شوند.

انواع توربین گاز:

  • توربین‌های گاز صنعتی برای تولید توان الکتریکی

 

توربین گاز سری H شرکت جنرال الکتریک، این توربین ۴۸۰ مگاواتی در چیدمان سیکل ترکیبی، بازده حرارتی ۶۰٪ دارد.

توربین‌های گاز صنعتی برای تولید توان الکتریکی، که توربوژنراتور گاز هم نامیده می‌شوند، توربین‌های گازی هستند که توان تولیدشده به وسیلهٔ آنها، مستقیماً و یا پس از تغییر سرعت دوران در جعبه‌دنده، به ژنراتور منتقل شده و در آنجا به انرژی الکتریکی تبدیل می‌شود. این نوع توربین گاز، می‌تواند به صورت سیکل ساده (به انگلیسی: Single Cycle) و یا سیکل ترکیبی (به انگلیسی: Combined Cycle) باشد. در حالت سیکل ساده، گازهای خروجی از اگزوز توربین که می‌توانند تا ۶۰۰ درجه سانتیگراد دما داشته باشند، مستقیماً وارد هوا شده و انرژی باقی‌مانده در آن هدر می‌رود؛ ولی در حالت سیکل ترکیبی، یک یا دو توربین گاز با یک توربین بخار کوپل می‌شوند و گازهای خروجی از توربین گاز در بخشی به نام بویلر بازیاب، آب بازگشتی از کندانسور توربین بخار را که توسط پمپ فشرده شده، به بخار تبدیل می‌کنند. در نتیجه در حالت سیکل ترکیبی، از انرژی موجود در گازهای خروجی از اگزوز توربین گاز استفاده شده و بویلر توربین بخار بدون نیاز به سوخت، بخار آب تولید می‌کند؛ بنابراین، با استفاده از این روش، راندمان سیکل افزایش می‌یابد. توربوژنراتورها همچنین می‌توانند به صورت تولید همزمان برق و گرما (به انگلیسی: Cogeneration) استفاده شوند که در این ترکیب، گاز خروجی از آنها برای تولید آب گرم و یا هوای گرم ساختمان‌ها و کارخانجات استفاده می‌شود.

  • توربین‌های گاز برای تولید انرژی مکانیکی[ویرایش]

این نوع از توربین‌های گاز که شامل توربوکمپرسورها و توربوپمپ‌ها می‌شوند، توربین‌های گازی هستند که در آنها انرژی تولید شده توسط توربین، صرف به گردش درآوردن یک کمپرسور (جهت فشرده‌کردن یک مادهٔ گازی) یا پمپ (جهت بالابردن فشار یک مایع) می‌شود.

موتورهای جت[ویرایش]

 

اصول کار توربوجت

موتورهای جت، نوعی موتور هستند که از شتاب دادن و تخلیه سیال برای ایجاد پیش‌رانش بر پایه قانون سوم نیوتن استفاده می‌کنند. دو نوع از موتورهای جت یعنی توربوجت‌ها و توربوفن‌ها شامل توربین گاز بوده و در واقع یک نوع توربین گاز هستند.

توربوجت‌ها، نوعی توربین گاز هستند که در آنها همهٔ انرژی تولید شده در توربین صرف چرخاندن کمپرسور می‌شود و هوای داغ خروجی از توربین پس از عبور از یک نازل، سرعت گرفته و به صورت یک جت سیال با سرعت زیاد از انتهای آن خارج می‌شود.


[1] نیکلاس اوگوست اوتو، مخترع آلمانی بود که در سال 1876 اولین موتور درون‌سوز چهارزمانه را ساخت که الگو و مدلی شد برای صدها میلیون موتور مشابه که از آن زمان تا کنون ساخته شده است. موتور درون‌سوز یک وسیله گردنده است که در قایق موتوری و موتورسیکلت‌ها کاربرد دارد. علاوه بر موارد استعمال فراوان آن در صنعت، اختراع هواپیما بدون استفاده از آن غیر ممکن بود. تا قبل از پرواز اولین هواپیمای جت در سال 1939، نیروی محرکه تمام هواپیماها در واقع توسط موتورهای درون‌سوز که چرخه‌کار آنها بر مدار اوتو بودف تأمین می‌شد. امّا مهمترین مورد کاربرد موتورهای درون‌سوز استفاده ازآنان در اتومبیل‌ها است. قبل از آنکه اوتو موتور خود را اختراع کند برای ساخت اتومبیل تلاش‌های فراوان و عدیده‌ای شده بود. برخی مخترعین نظیر زیگفرید مارکوس (در سال 1875) اتین لنور (در سال 1862) و نیکلاژوزف کنوت (در سال 1769) موفق به ساخت مدل‌هایی شدند که حرکت می‌کرد. اما به علت نبودن موتور مناسب، موتوری که هر دو مزیت وزن کم و قدرت زیاد را با هم داشته باشد هیچ کدام از آن مدل‌ها در عمل قابل استفاده نبود. ولی در خلال پانزده سال پس از اختراع موتور چهار زمانه اوتو، دو مخترع آلمانی دیگر، کارل بنز و گوتلمب دایملر، هر یک اتومبیل‌هایی قابل استفاده و قابل فروش ساختند...

[2] جیمز اتکینسون : James Atkinson (physicist ۱۷ فوریه ۱۹۱۶ – ۹ مه ۲۰۰۸) یک فیزیک آزمایشگاهی اهل بریتانیا بود.

 


دانلود با لینک مستقیم


پروژه و تحقیق- موتورهای احتراق داخلی و اجزاء آنها- در 200صفحه-docx

پروژه رشته مکانیک با موضوع رباتیک. doc

اختصاصی از فایل هلپ پروژه رشته مکانیک با موضوع رباتیک. doc دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

پروژه رشته مکانیک با موضوع رباتیک. doc


پروژه رشته مکانیک با موضوع رباتیک. doc

 

 

 

 

 

 

 

نوع فایل: word

قابل ویرایش 120 صفحه

 

چکیده:

این مقاله الگوریتمی جدید برای مسئله برنامه ریزی مسیرکلی به یک هدف ، برای ربات متحرک را با استفاده از الگوریتم ژنتیک ارائه می دهد .الگوریتم ژنتیک برای یافتن مسیر بهینه برای ربات متحرک جهت حرکت در محیط استاتیک که توسط نقشه ای با گره ها و لینک ها بیان شده است ،بکار گرفته شده است.موقعیت هدف و موانع برای یافتن یک مسیر بهینه در محیط دو بعدی داده شدهاست .هر نقطه اتصال در شبکه ژنی است که با استفاده از کد باینری ارائه شده است.تعداد ژن ها در یک کروموزوم تابعی از تعداد موانع در نقشه (نمودار)می باشد.

بنابراین از یک کروموزوم با طول ثابت استفاده کردیم.مسیر ربات ایجاد شده ، در مفهوم کوتاهترین مسیر ،بهینه است .ربات دارای محل آغاز و محل هدف تحت فرضیه ای است که ربات از هر محل فقط یکبار می گذرد یا اصلا نمی گذرد.نتایج بدست آمده در شبیه سازی ؛قدرت الگوریتم پیشنهادی را تایید می نماید.

 

مقدمه:

مسئله طراحی مسیر ربات متحرک را می توان بصورت ذیل بیان کرد:

داده های مسئله (محل شروع،محل هدف، نقشه ای دو بعدی مسیرهاکه شامل موانع ساکن می باشد).هدف بدست آوردن یک مسیر بدون تصادم بین دو نقطه خاص در ایفای معیار بهینه سازی با در نظر گرفتن محدودیت ها (به احتمال زیاد:کوتاهترین مسیر)می باشد. مسئله طراحی مسیر از نظر محاسباتی بسیار پر هزینه است.

با اینکه حجم زیادی از تحقیقات برای حل بیشتر این مسائل انجام شده است،با این وجود،روش های معمول ،غیر قابل انعطاف می باشند.

اهداف مختلف بهینه سازی و تغییرات اهداف

عدم قطعیت ها در محیط ها

محدودیت های متفاوت برای منابع محاسباتی

مرور و بازنگری روش های موجود برای حل مسئله طراحی مسیر ،در [1] ارائه شده است . روش های زیادی برای ایجاد یک مسیر بهینه از قبیل برنامه ریزی دینامیک و روش های تبدیل مسافت گزارش شده است .

در روش برنامه ریزی دینامیک اگر نقطه ی شروعSP و نقطه ی هدف GP باشد ، نقطه ی زیر هدف IP است.و روش تولید مسیر ،نحوه تعیین توالی زیر اهداف است که زیر اهداف خود از مجموعه IP (I=1,2,3,…) انتخاب می شوند.ما باید تمام مسیرهای ممکن را بررسی کرده و مسیر با کمترینمقدار هزینه را به عنوان مسیر بهینه انتخاب نمائیم.توان محاسباتی بسیار فراوانی بویژه در محیط های دارای زیر اهداف فراوان مورد نیاز است . در روش تبدیل مسافت ،کارطراحی مسیر ،محیطی را با شبکه یکنواخت می پوشاند و فواصل را از طریق فضای خالی ،از سلول هدف،منتشر می کند.قسمت پیشین موج مسافت ،حول موانع و در نهایت از طریق تمامی فضاهای آزاد در محیط جریان می یابد.برای هر نقطه شروع در محیط نمایانگر محل اولیه ربات متحرک ،کوتاهترین مسیر به مقصد،از طریق رفتن به قسمت پائین و از طریق شیب دارترین مسیر نزولی رسم شده است.با این وجود به هنگام وجود دو سلول یا بیشتر جهت گزینش با همان حداقل تبدیل فاصله ابهام مسیرهای بهینه وجود دارد. دو روش مذکور ملزم توان محاسباتی بسیار بالا در محیطی است که دارای تعداد زیاد اهداف فرعی (زیر اهداف)و موانع است.

محققان روش های فراوان را برای حل مسائل طراحی مسیر ربات های متحرک با وجود موانع ایستا و متحرک بر مبنای soft computing ،بیان کرده اند. soft computing متشکل از منطق فازی،شبکه های عصبی و محاسبات تکاملی است (الگوریتم های ژنتیک و تکاملی GA & EA).تاکنون تلاش های زیادی در استفاده از منطق فازی برای طراحی و برنامه ریزی حرکت ربات متحرک وجود داشته است .اخیرا استفادهاز محاسبات تکاملی رواج فراوانی پیدا کرده و در واقع روشی است که به منظور بکارگیری در موقعیت هایی که دانش اولیه راجع حل مسئله وجود نداشته و یا اطلاعات محدود می باشد،قابلیت استفاده به گونه ای موثرتر،عمومی تر و راحت تر را داراست.

الگوریتم های ژنتیکی و تکامکلی نیازمند اطلاعات اشتقاقی یا برآوردهای فرمال اولیه از راه حل نیستند و از آنجائیکه طبیعتا تصادفی می باشند دارای قابلیت جستجوی کل فضای جواب با احتمال بیشتر پیدا کردن بهینه عمومی می باشند

 

فهرست مطالب:

مسیریابی

الگوریتم ژنتیک

فرمول سازی مسئله

الگوریتم طراحی مسیر پیشنهادی

کروموزوم ها و جمعیت اولیه

ارزیابی

عملگرها

نتایج شبیه سازی

بررسی بیشتر

طراحی مسیر در فضای مسیر گلوله

طراحی مسیر با طراحهای محلی

منابع

 

منابع و مأخذ:

 [1] J. C. Latombe, "Robot Motion Planning", Norwell, MA: Kluwer, 1991.
[2] Memetic Algorithm Based Path Planning for aMobile Robot
Neda Shahidi, Hadi Esmaeilzadeh, Marziye Abdollahi, Caro Lucas
INTERNATIONAL JOURNAL OF INFORMATION TECHNOLOGY VOLUME 1 NUMBER 3 2004 ISSN 1305-2403
[3] GENETIC ALGORITHM FOR ROBOT PATH ESTIMATION
Ćurković, P.; Jerbić, B. & Vranješ, B.
THE 17TH INTERNATIONAL DAAM SYMPOSIUM
"INTELLIGENT MANUFACTURING & AUTOMATION: FOCUS ON MECHATRONICS & ROBOTICS"
8-11TH NOVEMBER 2006
[4] C. Hocaoglu, A.C. Sanderson, "Planning Multiple Paths with Evolutionary Speciation", IEEE Trans.on Evolutionary Computation, Vol.5, No. 3, JUNE2001.
[5] A Comparison of Genetic Programming and Genetic Algorithms forAuto-tuning Mobile Robot Motion Control
Walker, C. H. Messom
Institute of Information and Mathematical Sciences,
Massey University, Albany Campus, Auckland, New Zealand.
G.Walker, C.H.Messomg@massey.ac.nz
[6] ROBOT PATH PLANNING INUNSTRUCTURED ENVIRONMENTS USING A
KNOWLEDGE-BASED GENETIC ALGORITHM
Simon X. Yang ∗,∗∗ Yanrong Hu∗∗
 Institute of Computer Science and Technology, Chongqing
University of Posts and Telecommunications, China School of Engineering, University of Guelph, Canada
[7] D. E. Goldberg, "Genetic Algorithms in Search,Optimization, and Machine Learning", Addison-Wesley Publishing Company, 1989.
[8] "OBSTACLES AVOIDANCE IN A SELF PATH PLANNING
OF A POLAR ROBOT"JUAN CARLOS ROSETE FONSECA1, EFRÉN GORROSTIETA HURTADO2,JOAQUIN PEREZ MENESES3.
9] Intelligent Automation and Soft Computing, Vol. 10, No. 1, pp. 51-64, 2004 Copyright © 2004, TSI®Press Printed in the USA. All rights reserved 51
MOBILE ROBOT PATH PLANNING USING HYBRID GENETIC ALGORITHM
AND TRAVERSABILITY VECTORS METHOD
-K. LOO 1,2 M. RAJESWARI 2 E. K. WONG1 M. V. C. RAO1
Faculty of Engineering and Technology Multimedia University (Melaka)75450 Melaka, Malaysia
e-mail: ckloo@mmu.edu.my
School of Industrial Technology Universiti Sains MalaysiaPenang, Malaysiae-mail:mandava@cs.usm.my
[10]A Comparison of Genetic Programming and Genetic Algorithms for
Auto-tuning Mobile Robot Motion Control
Walker, C. H. MessomInstitute of Information and Mathematical Sciences,
Massey University, Albany Campus, Auckland, New Zealand.{M.G.Walker,


دانلود با لینک مستقیم


پروژه رشته مکانیک با موضوع رباتیک. doc

دانلود پروژه آمار

اختصاصی از فایل هلپ دانلود پروژه آمار دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

دانلود پروژه آمار


دانلود پروژه آمار

 

تعداد صفحات : 33 صفحه      -      

قالب بندی  : word       

با رسم شکل و نمودار      

 

 

 

 


دانلود با لینک مستقیم


دانلود پروژه آمار

پروژه ظهور حضرت مهدی (عج) و آثار ظهور آن حضرت. doc

اختصاصی از فایل هلپ پروژه ظهور حضرت مهدی (عج) و آثار ظهور آن حضرت. doc دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

پروژه ظهور حضرت مهدی (عج) و آثار ظهور آن حضرت. doc


پروژه ظهور حضرت مهدی (عج) و آثار ظهور آن حضرت. doc

 

 

 

 

 

 

 

 

نوع فایل: word

قابل ویرایش 45 صفحه

 

مقدمه:

یا صاحب زمان ادرکنا سخن از ((مهدی ))(عج), سخن از ((هدایت )) است .

سخن از ((غیبت )) ,حدیث ((جستجو)) است . سخن از ((انتظار)), روایت ((حرکت و پویایی)) است . سخن از ظهور بحث از اشتیاق رهایی است .

شوق رهایی ,حرکت می افریند , و نتیجه جستجو ,حصول هدایت است . شیعه بودن با جمود و شکون سازگار نیست.شیعه یعنی پیرو و لازمه پیروی جهت گیری رفتار و روش و شکل گیری سلوک و عمل است . شیعه مهدی (عج) بودن , با گمراهی و بی تفاوتی در برابر انحرافات نمی سازد . و انتظار ظهور داشتن , با ماندن در تاریکی ها و تسلیم در برابر وضع موجود قابل جمع نیست .

 

فهرست مطالب:

مقدمه                                                                                                                

ولادت امام زمان (عج)                                                                                            

برخی از ویژگیهای ظاهری امام زمان (عج)                                                      

غیبت امام زمان (عج)                                                                                             

وظایف و تکالیف شیعیان در دوران غیبت امام زمان (عج)                                   

انتظار                                                                                                                

انتظار سازنده                                                                                                       

انتظار ویرانگر                                                                                                     

علائم و مقدمات ظهور امام زمان (عج)                                                             

جهان پس از ظهور امام زمان (عج)                                                                 

اثبات مهدویت امام زمان (عج)                                                                                   

مهدویت در اندیشه های خاورشناسان و …                                                                  

اثبات مهدویت در قران                                                                                            

حضرت مهدی در بیان عترت                                                                       

حضرت در احادیث اهل سنت                                                                        

منتخب تعدادی از سئوال در مورد امام زمان ( عج)                                              

 

منابع ومأخذ:

غیبت , ظهور , امامت مولف : واحد تحقیقات مسجد جمکران قم

حکومت در عصر غیبت مولف : دکتر احمد افتخاری

یکصد پرسش و پاسخ پیرامون امام زمان (عج)


دانلود با لینک مستقیم


پروژه ظهور حضرت مهدی (عج) و آثار ظهور آن حضرت. doc

پروژه خلاصه نویسی درس هایی از قرآن در ماه مبارک رمضان. doc

اختصاصی از فایل هلپ پروژه خلاصه نویسی درس هایی از قرآن در ماه مبارک رمضان. doc دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

پروژه خلاصه نویسی درس هایی از قرآن در ماه مبارک رمضان. doc


پروژه خلاصه نویسی درس هایی از قرآن در ماه مبارک رمضان. doc

 

 

 

 

 

 

 

 

نوع فایل: word

قابل ویرایش 60 صفحه

 

مقدمه:

با سلام و درود بر حضرت محمد (ص) و خاندان پاکش و آرزوی تعجیل در ظهور فرج آقا امام زمان (عج) در طول ماه مبارک رمضان پای درس هایی از قرآن استاد گرانقدر جناب حجه الاسلام قرائتی نشستم و از صحبت های ایشان هم بهره مند شدم و استفاده کردم و هم خلاصه صحبت های ایشان را نوشتم و امیدوارم که توانسته باشم حق مطلب را درست ادا کرده باشم و آنچه را که ایشان فرموده اند را به صورت خلاصه نوشته باشم و در نهایت بتوانم به آنچه که شنیدم و خواندم عمل کنم.

از عالم دانشمند آقای قرائتی به خاطر بیانات خوبشان تقدیر و تشکر می کنم و از مسئولین محترم آموزش و پرورش کمال تشکر و قدردانی را دارم و برای همه خدمتگزاران آرزوی سلامتی و موفقیت دارم و از خداوند می خواهم به برکت قرآن به ما توفیق شناخت و معرفت هر چه بیشتر آیات الهی و عمل به دستورات آن را عنایت فرماید.

 

فهرست مطالب:

موضوع: تذکرات مهم درباره قرآن و تفسیر

موضوع: امتیازات و ویژگی های قرآن کریم

موضوع: نیاز به قرآن

موضوع: جلوه ها و جاذبه های قرآن

موضوع: جایگاه نماز در اسلام

موضوع: وسواس، خطرات و راه درمان تاریخ

موضوع: قواعد فقی و اصول راهنمای زندگی

موضوع: بهره گیری از وقت و فرصت های عمر

موضوع خطرها و سپرها

موضوع: خطرها و سپرها

موضوع : خطرها چیست و در مقابله با خطرها سپرها چیست؟

موضوع : خطرها و سپرها

موضوع : امام حسن (ع) و صبر


دانلود با لینک مستقیم


پروژه خلاصه نویسی درس هایی از قرآن در ماه مبارک رمضان. doc