مسابقه کشتی کج Roman Reigns با Chris Jericho در تاریخ 2017/01/23

اختصاصی از فایل هلپ مسابقه کشتی کج Roman Reigns با Chris Jericho در تاریخ 2017/01/23 دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

فرمت فایل : mp4

مدت زمان : 13 دقیقه

تاریخ مسابقه : 2017/01/23

ربات خط یاب با کنترل فازی

اختصاصی از فایل هلپ ربات خط یاب با کنترل فازی دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

ربات خط یاب با کنترل فازی

چکیده

از جمله مباحثی که در رباتیک بسیار مورد توجه قرار می‌گیرد، کنترل ربات مخصوصا ً به منظور تعقیب مسیرهای از پیش طراحی شده است. به لحاظ پیچیدگی ساختار و دینامیک غیر خطی، و بدلیل وجود اصطکاک استاتیکی و گشتاورهای اغتشاشی و تغییرات شدید پارامترهای مدل ربات و همچنین امکان انجام کار در شرایط مختلف و مسیرهای متفاوت، کنترل ربات امری بس پیچیده و دشوار است. از این رو روشهای کنترلی متفاوتی ارائه گردیده که هر کدام دارای مزایا و معایبی مخصوص به خود هستند. یکی از روشهای کنترلی که طی دو دهۀ اخیر توسعه شگرفی را در کنترل سیستمهای پیچیده و غیرخطی داشته، کنترل فازی است.

کنترل‌کننده‌های فازی دارای دو مزیت اساسی می باشند، یکی آنکه این کنترل‌کننده‌ها به مدل سیستم حساس نیستند و به چگونگی رابطه ورودی-خروجی سیستم تا حد زیادی غیر وابسته‌اند، و دیگر آنکه دارای ساختار بسیار ساده‌ای بوده و به سهولت قابل پیاده‌سازی اند. از آنجا که حرکات رباتهای هوشمند در پیست مسابقه وابستگی بسیار شدیدی به نوع برنامه و نیز شرایط پیست دارد، لذا با تدوین قوانین بسیار دقیق فازی می توان از انحراف آنها جلوگیری نمود، بطوری که گوئی توسط انسان هدایت می شوند.

از این رو تجربیات شخص از طریق منطق فازی جهت عملکردی نه منطقی تر بلکه شبه انسانی تر به ربات اعمال شده، که این همان چیزی است که بشر برای تکامل هوش مصنوعی در پی دارد. همانطور که در بالا آمد، در منطق فازی عملکردی دقیق با منطق صفر و یک (دیجیتال) مد نظر نیست! بلکه در پی آن هستیم که صرفنظر از شکل ظاهری ربات، نتیجه کار تا آنجا که ممکن است، همانطور باشد که انسان می خواهد و یا انجام می دهد.

کلمات کلیدی                                          

ربات- هوشمند- خط یاب- مسابقه- فازی- مکاترونیک- الکترونیک- هوش مصنوعی- مکانیک- تغذیه- کریستال- سنسور- میکروکنترلر- مقایسه کنندۀ آنالوگ- درایور(راه انداز)- استپ موتور(موتورپله ای)- پروگرامر- کنترل- برنامه- چرخ

فهرست مندرجات

        مقدمه..............................................6

1            قوانین مسابقه....................................9

1-1   مسابقات سال 2005.............................................9

2-1   تعریف............................................................10

3-1   مشخصه های طراحی.........................................10

4-1   میدان مسابقه.....................................................10

5-1   امتیازدهی........................................................11

2            منطق فازی....................................12

1-2   مجموعه های فازی............................................13

2-2   متغیرهای زبانی................................................14

3-2   استدلال و استنتاج تقریبی.....................................14

3            الکترونیک ربات.............................16

1-3   شماتیک مدار...................................................16

2-3   تغذیه ربات......................................................20

3-3   بینایی ربات.....................................................22

4-3   مغز ربات.......................................................25

5-3   واسط برنامه ریزی............................................35

3-6   حرکت ربات....................................................36

3-7   قطعات بکار رفته در مدار ربات هوشمند.................41

4            کنترل...........................................42

1-4   روشهای غیرکلاسیک کنترل................................43

2-4   کنترل کننده های فازی........................................44

3-4   کنترل کننده های عصبی.....................................51

4-4   کنترل کننده های فازی-عصبی.............................52

5-4   کنترل فازی استفاده شده در ربات هوشمند...............54

5            هوشمندی و کامپیوتر........................57

1-5   فلوچارت برنامه................................................58

2-5   برنامه ربات هوشمند به زبان C++.......................64

5-3   برنامه ریزی میکروکنترلر..................................72

6            مکانیک ربات.................................73

مقدمه

قرن بیست و یکم، سن کودکی علم انسان است که در پی عصر انقلاب صنعتی و سیستمهای بزرگ مکانیکی، عصر بخار و عصر جمع آوری، پردازش و توزیع اطلاعات که به ترتیب در قرون هجدهم، نوزدهم و بیستم شکوفا شدند، آمده است. قرن بیست و یکم، عصر تکنولوژی اطلاعات و سیستمهای هوشمند است. مادر تمام این علوم، قویترین نیروی خلقت یعنی قوۀ تخیل  انسان می باشد. انسان برای دستیابی آسانتر به آرزوها و خواسته هایش و به عبارتی، خواسته یا ناخواسته به منظور پیشرفت و تکامل  خویش، همواره در تخیلاتش، به دنبال استفاده از ماشینهایی جهت برآورده کردن نیازهای خود بوده است که نمونه های بارز آن را در بسیاری از نوشته ها و فیلمهای علمی و تخیلی می توان دید. در این بین نویسندگانی چون «هوگو گرنسبک»  و «ایزاک آسیموف»  بررسیهای زیادی را در زمینۀ ماشینهای اتوماتیک ، هوش مصنوعی  و رباتها انجام داده اند. به ویژه آثار «هوگو گرنسبک» که در بسیاری از داستانهای خود  مفاهیم الکترونیک را بکار برده است.

هرچند کلمۀ «ربات»  اولین بار در سال 1921 توسط رمان نویسی اهل چکسلواکی بنام «کارل کاپک»  در یکی از کتابهایش بکار رفت، ولی منشأ علم رباتیک را بایستی در زمان یونان باستان دانست، آن زمانی که اولین مجسمه های متحرک ساخته شدند.

«کارل کاپک» در کتا ب خود  خدمتگزاران مکانیکی را به نمایش در آورد که قادر بودند کلیۀ کارهای یک انسان را انجام دهند. در واقع «ربات» معادل کلمۀ «کارگر» در زبان چک و به معنی «برده» می باشد. از آن زمان تا کنون ربات را به عنوان موجودی مکانیکی که توانایی انجام بعضی از کارها یا حداقل تقلید یکی از رفتارهای انسان را دارد، می شناسند.

نمونه هایی از رباتها را از ابتدا تا کنون به شرح زیر مرور می کنیم:

سال 270 پیش از میلاد، مهندسی یونانی بنام «کرسیباس»  بوسیلۀ قطعات متحرک ، ارگ های بادی و ساعتهای آبی را ساخت. در قرن اول پیش از میلاد،«هرو دی الکسندریا»  آزمایشاتی را با پرنده های مکانیکی طراحی و به مرحله اجرا در آورد. در سال 770 میلادی، ساعتسازی سوئیسی بنام «پیر جاکت دروز»  سه آدمک مکانیکی ساخت که قادر به نواختن موسیقی با استفاده از ارگ، کشیدن اشکال ساده و نگارش بودند. یکی از معروف ترین فیزیکدانان بنام «نیکلا تسلا»  نیز در این زمینه اثری مهم از خود به جای گذاشت، یک زیردریایی مجهز به کنترل رادیویی.

word: نوع فایل

سایز: 1.90 MB

تعداد صفحه:78

دانلود پاورپوینت مسابقه ی سولات دینی عید غدیر - 15 اسلاید

اختصاصی از فایل هلپ دانلود پاورپوینت مسابقه ی سولات دینی عید غدیر - 15 اسلاید دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

6- پیامبر صلی­الله علیه و آله  در روز غدیر چند جمله راجع به
   حضرت مهدی علیه السلام و حکومت ایشان بیان کردند؟

برای دانلود کل پاورپوینت از لینک زیر استفاده کنید:

خرید نام کاربری و رمز شرکت در مسابقه آنلاین اطلاعات عمومی

اختصاصی از فایل هلپ خرید نام کاربری و رمز شرکت در مسابقه آنلاین اطلاعات عمومی دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

پس از پرداخت نام کاربری و رمز را دریافت خواهید کرد.لطفا در حفظ آن کوشا باشید.چون دیگر صادر نخواهد شد.

تحقیق درباره فوتسال

اختصاصی از فایل هلپ تحقیق درباره فوتسال دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک پرداخت و دانلود *پایین مطلب*

فرمت فایل:Word (قابل ویرایش و آماده پرینت)

تعداد صفحه19

فهرست

تاریخچه فوتسال

2-نتایج غیرقابل پیش بینی :

3-ورزشی ایمن با آسیب‌های حداقل :

چرا فوتسال

درمورد قوانین فوتسال

خلاصه قوانین فوتسال:

هفت خطای منجر به اخطار:

هفت خطای منجر به اخراج:

تکنیک

سیستم در فـوتسال

منشا شکل گیری فوتسال به شهر مونت ویدئوی اروگوئه باز میگردد. در سال 1930، ژوان کارلوس سریانی، فوتبال پنج نفره را برای مسابقات جوانان در YMCA پی ریزی کرد. این رقابتها در زمینی به ابعاد زمین بسکتبال، در محلهای سرپوشیده و یا در محل باز و بدون دیوار و حصار انجام می گرفت.

 واژه FUTSAL، واژه بین المللی برای این رشته ورزشی است. این واژه برگرفته از لغات اسپانیایی FUTbol  ( به معنای فوتبال )، و SALA  ( به معنای داخلی یا داخل سالن ) می باشد. از زمانی که سریانی این حرکت را آغاز کرد، فوتسال به سرعت در آمریکای جنوبی (بخصوص برزیل) محبوبیت پیدا کرد. بسیاری از بازیکنان بزرگ و مشهور فوتبال برزیل، از طریق کسب مهارتهای رشته ورزشی فوتسال، سبک ها و متدهای خود را در رشته فوتبال گسترش داده و این موضوع زمینه مطرح شدن آنها را به عنوان بازیکنان بزرگ فوتبال فراهم نمود. بازیکنانی مانند پله، زیکو، به به تو و سایر ستاره های فوتبال برزیل مهارت های خود را از طریق بازی در زمین های فوتسال و شرکت در این رشته ورزشی ترقی دادند. ازآن هنگام، برزیل راه خود را به سوی مطرح شدن به عنوان قطب اصلی فوتسال جهان  در پیش گرفت و اکنون مسابقات این رشته ورزشی تحت حمایت FIFA در سراسر جهان برگزار می گردد.